[發明專利]一種新型多自由度撲翼式水下機器人推進裝置

在審

• 申請號: 201810763601.6
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN109131808A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 劉旸;劉仁偉;陳浩政;袁利毫;王慶;高良田;孫聰;昝英飛;李新飛;苗玉剛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63H1/32
• 分類號: B63H1/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型多自由度撲翼式水下機器人推進裝置，包括：搖擺機構、旋轉機構和仿生水翼(1)，其特征在于，所述的仿生水翼(1)與旋轉機構相連接，旋轉機構與搖擺機構相連接；所述的旋轉機構使仿生水翼(1)繞仿生水翼(1)的中心軸轉動；所述的搖擺機構帶動旋轉機構運動，使旋轉機構進一步帶動仿生水翼(1)上下擺動。

2.根據權利要求1所述的一種新型多自由度撲翼式水下機器人推進裝置，其特征在于，所述的旋轉機構包括：連桿(2)、旋轉舵機盤(3)、旋轉舵機(4)、舵機支架(5)、旋轉舵機安裝支架(6)和轉軸(7)；所述的搖擺機構包括：搖擺舵機盤(8)、搖擺舵機(9)和搖擺舵機安裝支架(10)；所述的連桿(2)一端與仿生水翼(1)連接，另一端與旋轉舵機盤(3)連接；所述的旋轉舵機盤(3)安裝于旋轉舵機(4)上，旋轉舵機(4)固定在舵機支架(5)上；所述的舵機支架(5)截面呈“U”形，一側通過轉軸(7)與旋轉舵機安裝支架(6)相連，另一側安裝搖擺舵機盤(8)，且搖擺舵機盤(8)的旋轉中心與轉軸(7)的旋轉中心共線；搖擺舵機盤(8)與搖擺舵機(9)連接，搖擺舵機(9)安裝于搖擺舵機安裝支架(10)上。