[發明專利]補貨方法以及執行端和控制端

有效

• 申請號: 201810758440.1
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN109250377B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 陶熠昆;李宏業;董華來;鄭洪波
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 雷志剛

本申請涉及一種補貨方法以及執行端和控制端，包括：接收補貨命令；移動到第一指定位置；基于所述第一指定位置坐標和第一已存儲位置坐標之間的差值調整抓取機構位置；獲取抓取機構位置信息，將抓取機構位置信息與所述第一已存儲位置信息進行比對，當獲取的所述抓取機構位置信息與所述第一已存儲位置信息相匹配時，控制所述抓取機構取得所述待補貨托盤；基于所述預設差值調整抓取機構位置；獲取抓取機構位置信息，控制所述抓取機構將托盤放回；反饋托盤放回信號等步驟。上述補貨方法以及執行端和控制端利用可移動設備將空托盤送到補貨位置，再將補貨完成的托盤送回相應補貨位，代替了人力補貨的方式，大大降低了成本，也提高了補貨效率。

技術領域

本申請涉及智能物流搬運技術領域，特別是涉及一種補貨方法以及執行端和控制端。

背景技術

智能物流就是利用條形碼、射頻識別技術、傳感器、全球定位系統等先進的物聯網技術通過信息處理和網絡通信技術平臺廣泛應用于物流業運輸、倉儲、配送、包裝、裝卸等基本活動環節，實現貨物運輸過程的自動化運作和高效率優化管理，提高物流行業的服務水平，降低成本，減少自然資源和社會資源消耗。物聯網為物流業將傳統物流技術與智能化系統運作管理相結合提供了一個很好的平臺，進而能夠更好更快地實現智能物流的信息化、智能化、自動化、透明化、系統的運作模式。智能物流在實施的過程中強調的是物流過程數據智慧化、網絡協同化和決策智慧化。

傳統的倉庫中當庫存不足時，需要人工將大量貨物拿到存儲區，然后尋找各貨物的補貨貨位，然后依次將貨物補入補貨貨位，這樣的補貨方式需要大量人力，成本較高，效率較低。

發明內容

基于此，有必要針對傳統的倉庫中當庫存不足時，需要人工將大量貨物拿到存儲區，然后尋找各貨物的補貨貨位，然后依次將貨物補入補貨貨位，這樣的補貨方式需要大量人力，成本較高，效率較低的問題，提供一種補貨以及執行端和控制端。

一種補貨方法，應用于一種可移動設備，所述可移動設備包括抓取機構，所述抓取機構可以調整位置，其特征在于，所述方法包括：

接收托盤補貨命令，所述托盤補貨命令包括托盤補貨信息，所述托盤補貨信息包括第一指定位置信息、待補貨托盤的第一已存儲位置信息、第二指定位置信息和待補貨托盤的第一預放位置信息；基于所述第一指定位置信息移動可移動設備到第一指定位置；基于所述第一指定位置坐標和第一已存儲位置坐標之間的差值調整抓取機構位置；獲取抓取機構位置信息，將抓取機構位置信息與所述第一已存儲位置信息進行比對，當獲取的所述抓取機構位置信息與所述第一已存儲位置信息相匹配時，控制所述抓取機構取得所述待補貨托盤；反饋第一托盤取得信號；基于所述第二指定位置信息移動可移動設備到第二指定位置；基于所述第二指定位置的坐標和第一預放位置的坐標之間的差值調整抓取機構位置；獲取抓取機構位置信息，將抓取機構位置信息與所述第一預放位置信息進行比對，當獲取的所述抓取機構位置信息與所述第一預放位置信息相匹配時，控制所述抓取機構將所述待補貨托盤放到所述第一預放位置；反饋托盤到達信號；接收托盤放回命令，所述托盤放回命令包括托盤放回信息，所述托盤放回信息包括第三指定位置信息、補貨完成的托盤的第二已存儲位置信息、第四指定位置信息和補貨完成的托盤的第二預放位置信息；基于所述第三指定位置信息移動可移動設備到第三指定位置；基于所述第三指定位置的坐標和第二已存儲位置的坐標之間的差值調整抓取機構位置；獲取抓取機構位置信息，將抓取機構位置信息與所述第二已存儲位置信息進行比對，當獲取的所述抓取機構位置信息與所述第二已存儲位置信息相匹配時，控制所述抓取機構取得補貨完成的托盤；反饋第二托盤取得信號；基于所述第四指定位置信息移動可移動設備到第四指定位置；基于所述第四指定位置的坐標和第二預放位置的坐標之間的差值調整抓取機構位置；獲取抓取機構位置信息，將抓取機構位置信息與所述第二預放位置信息第二預放位置信息進行比對，當獲取的所述抓取機構位置信息與所述第二預放位置信息第二預放位置信息相匹配時，控制所述抓取機構將托盤放回；反饋托盤放回信號。

一種補貨方法，所述方法包括：