[發明專利]用于渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景的方法和裝置

有效

• 申請號: 201810757392.4
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN109101690B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 韓露冰;劉偉偉;林鵬宏
• 申請（專利權）人: 深圳地平線機器人科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06T13/20
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所 11497
• 代理人: 黃小臨;馮玉清

公開了一種用于渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景的方法和裝置，該方法可以包括：從高精度地圖中提取至少一個地圖元素；根據用于控制虛擬目標車輛在場景中行進的自動駕駛方案來確定虛擬目標車輛的當前狀態；根據至少一個地圖元素和與當前狀態相對應的車輛渲染參數來生成場景的當前幀；根據自動駕駛方案來確定虛擬目標車輛在與場景的下一幀相對應的時間點的預測狀態；以及根據當前幀、預測狀態和至少一個地圖元素來生成下一幀。通過該方法和裝置，能夠良好地渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景并且能夠獲得良好的調試和驗證效果。

技術領域

本公開總體上涉及車輛自動駕駛的技術領域，并且具體地涉及一種用于渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景的方法和裝置。

背景技術

車輛自動駕駛系統的開發往往需要大量的調試和驗證。實車調試的方式通常需要大量的人力和物力成本，而且具有一定的風險性。可以通過車輛自動駕駛模擬器進行初步的調試和驗證。

期望能夠良好地渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景，進而獲得良好的調試和驗證效果。

發明內容

一方面，本公開提供了一種用于渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景的方法，該方法可以包括：從高精度地圖中提取至少一個地圖元素；根據用于控制虛擬目標車輛在前述場景中行進的自動駕駛方案來確定前述虛擬目標車輛的當前狀態；根據前述至少一個地圖元素和與前述當前狀態相對應的車輛渲染參數來生成前述場景的當前幀；根據前述自動駕駛方案來確定前述虛擬目標車輛在與前述場景的下一幀相對應的時間點的預測狀態；以及根據前述當前幀、前述預測狀態和前述至少一個地圖元素來生成前述下一幀。

另一方面，本公開提供了一種計算機可讀取的非臨時性存儲介質，在其上存儲有程序指令，前述程序指令可以在被執行時執行上述方法。

另一方面，本公開提供了一種用于渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景的裝置，該裝置可以包括一個或多個處理器，前述一個或多個處理器可以被配置為在啟動時至少執行上述方法。

另一方面，本公開提供了一種用于渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景的裝置，該裝置可以包括高精度地圖解析器、自動駕駛模擬控制器、虛擬動態對象管理器和渲染器。高精度地圖解析器可以被配置為從高精度地圖中提取至少一個地圖元素。自動駕駛模擬控制器可以被配置為基于待測試自動駕駛算法來確定用于控制虛擬目標車輛在前述場景中行進的自動駕駛方案，基于前述自動駕駛方案來確定前述虛擬目標車輛的當前狀態以及與前述場景的下一幀相對應的時間點的預測狀態。虛擬動態對象管理器可以被配置為提供至少一個虛擬動態對象以及前述至少一個虛擬動態對象中的每個虛擬動態對象的動態對象渲染參數。渲染器可以被配置為根據前述至少一個地圖元素和與前述當前狀態相對應的車輛渲染參數來生成前述場景的當前幀，以及根據前述當前幀、前述預測狀態和前述至少一個地圖元素來生成前述下一幀。

根據本公開的實施例的方法和裝置分開渲染不同類型的對象(例如道路、車道線、行人、其他車輛等)，并且允許顯示諸如控制指令、車輛狀態等調試信息，能夠良好地渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景并且能夠獲得良好的調試和驗證效果。

附圖說明

圖1示出根據本公開的實施例的用于渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景的示例方法的流程圖。

圖2示出通過根據本公開的實施例的方法渲染的場景的一個示例。

圖3示出通過根據本公開的實施例的方法渲染的場景的另一示例。

圖4示出通過根據本公開的實施例的方法渲染的場景的另一示例。

圖5示出根據本公開的實施例的用于渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景的示例裝置的框圖。

具體實施方式

下面結合附圖來描述根據本公開的實施例的用于渲染車輛自動駕駛模擬器中的場景的方法和裝置。