[發明專利]一種基于FPGA的多軸工業機器人控制系統在審
| 申請號： | 201810755005.3 | 申請日： | 2018-07-11 |
| 公開（公告）號： | CN109254567A | 公開（公告）日： | 2019-01-22 |
| 發明（設計）人： | 高明煜;何佳歡;詹志平;黃繼業;傅煌培 | 申請（專利權）人： | 杭州電子科技大學 |
| 主分類號： | G05B19/418 | 分類號： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 多軸工業機器人 控制系統 矢量控制單元 編碼器反饋單元 軌跡獲取單元 軌跡控制系統 伺服驅動系統 運動控制單元 工業機器人 最大化利用 錯誤信息 單元集成 電控系統 軌跡規劃 控制邏輯 伺服系統 主控芯片 狀態機 多軸 響應 節約 警告 靈活 應用 | ||
1.一種基于FPGA的多軸工業機器人控系統，其特征在于：包括軌跡獲取單元、運動控制單元、編碼器反饋單元、第一矢量控制單元U1至第六矢量控制單元U6、第一PWM輸出單元W1至第六PWM輸出單元W6；
所述的軌跡獲取單元的輸出端與運動控制單元的一個輸入端連接，編碼器反饋單元的輸出端、視覺反饋的輸出端與運動控制單元的另一個輸入端連接，運動控制單元的輸出端與第一矢量控制單元U1的輸入端至第六矢量控制單元U6的輸入端連接，第一矢量控制單元U1的輸出端至第六矢量控制單元U6的輸出端分別與第一PWM輸出單元W1的輸入端至第六PWM輸出單元W6的出入端連接；
所述的運動控制單元包括軌跡規劃單元，軌跡修正單元，故障保護單元，定距插補單元，RMAC運動規劃單元和電子齒輪輸出單元；
軌跡修正單元的輸出端與軌跡規劃單元的一個輸入端連接，故障保護單元的輸出端與軌跡規劃單元的另一個輸入端連接，軌跡規劃單元的輸出端與定距插補單元的輸入端連接，定距插補單元的輸出端與RMAC運動規劃單元的輸入端連接，RMAC運動規劃單元的輸出端與電子齒輪輸出單元的輸入端連接，軌跡修正單元的輸入端與視覺反饋單元的輸出端、編碼器反饋的輸出端連接，軌跡規劃單元的輸入端與軌跡獲取單元的輸出端連接，電子齒輪輸出單元的輸出端與第一矢量控制單元U1的輸入端至第六矢量控制單元U6的輸入端連接；
所述的矢量控制單元包括電子齒輪輸入單元，坐標變換單元，編碼器輸入單元，電流采樣單元，SVPWM發生器單元；
電子齒輪出入單元的輸入端與運功控制單元的電子齒輪輸出端連接，電子齒輪輸入單元的輸出端與坐標變換單元的一個輸入端連接，編碼器輸入單元的輸出端、電流采樣單元的輸出端與坐標變換的另一個輸入端連接，坐標變換單元的輸出端與SVPWM發生器單元的輸入端連接，SVPWM發生單元的輸出端與PWM輸出單元的輸入端連接。
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