[發明專利]一種多軸工業機器人伺服系統

在審

• 申請號: 201810754941.2
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN109015621A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 高明煜;何佳歡;詹志平;黃繼業;傅煌培
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 朱月芬

1.一種多軸工業機器人伺服系統，其特征在于：包括機器人伺服控制器母板、交流市電輸入整流濾波電路模塊、FPGA核心單元、輔助電源板卡、第一伺服電機功率驅動板卡K1至第四伺服電機功率驅動板卡K4、EtherCAT通信接口單元、伺服電機編碼器接口、電路保護單元和散熱風扇單元；

所述的第一伺服電機功率驅動板卡K1至第四伺服電機功率驅動板卡K4結構完全相同，每個伺服電機功率驅動板卡包括第一智能IPM模塊P1、第二智能IPM模塊P2、第一電流采樣單元D1、第二電流采樣單元D2、第一光耦隔離單元U1、第二光耦隔離單元U2；

所述的第一智能IPM模塊P1的輸出端口與第一電流采樣單元D1的輸入端口連接，第一光耦隔離單元U1的輸出端口與第一智能IPM模塊P1的輸入端口連接，所述的第二智能IPM模塊P2的輸出端口與第二電流采樣單元D2的輸入端口連接，第二光耦隔離單元U2的輸出端口與第二智能IPM模塊P2的輸入端口連接；

所述FPGA核心單元與每個伺服電機功率驅動板卡的第一電流采樣單元D1的輸出端口、第二電流采樣單元D2的輸出端口、第一光耦隔離單元U1的輸入端口、第二光耦隔離單元U2的輸入端口連接；FPGA核心單元與EtherCAT通信接口單元、伺服電機編碼器接口和電路保護單元均為并行連接，交流市電輸入整流濾波單元與每個伺服電機功率驅動板卡的第一智能IPM模塊P1、第二智能IPM模塊P2的輸入端連接，所述的交流市電輸入整流濾波電路模塊的輸出端與輔助電源板卡的輸入端連接，輔助電源板卡給所有模塊供電；交流市電輸入整流濾波電路模塊、FPGA核心單元、輔助電源板卡、第一伺服電機功率驅動板卡K1至第四伺服電機功率驅動板卡K4、EtherCAT通信接口單元、伺服電機編碼器接口、電路保護單元和散熱風扇單元均為板卡結構通過接插件連接在機器人伺服控制器母板上。

2.根據權利要求1所述的一種多軸工業機器人伺服系統，其特征在于：所述的第一伺服電機功率驅動板卡K1至第四伺服電機功率驅動板卡K4均可同時驅動控制兩臺伺服電機，即由單片FPGA構成的核心控制單元可同時驅動4塊功率板卡，可同時控制8個伺服電機獨立運行工作。