[發明專利]桃子的自適應采摘裝置及其采摘方法

有效

• 申請號: 201810754066.8
• 申請日: 2018-07-10
• 公開（公告）號: CN108934450B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 權雙璐;汪已森;許鎮勇;薛憶楓;賀雨欣;李玲玲;奚延輝
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 覃婧嬋

公開了一種桃子的自適應采摘裝置及其采摘方法，采摘裝置包括采摘模塊，收集模塊，扭斷模塊，驅動模塊；其中采摘模塊為采桃的末端執行器，收集模塊設置于采摘模塊正下方，扭斷模塊與收集模塊另一端連接，驅動模塊設置于扭斷模塊下方。進一步地，本發明通過各種傳動機構和必要的連接、支撐機構的有機結合，過鋼絲繩傳動可執行抓桃、放桃、扭轉等動作。自適應的機械手保證了無損采摘，各個模塊的結合同時保證了采摘效率。

技術領域

本發明涉及一種農業機械技術領域，特別是一種桃子的自適應采摘裝置及其采摘方法。

背景技術

在經濟下行與產量猛增、結構失調、勞動力成本上升的擠壓效應下，桃子產業出現瓶頸期，呈現數量多卻質量差，成本高卻收益低的現象，主要原因在于人工采摘的效率較低，成本較高，且出現了采摘和運輸過程中優質桃的損傷問題?，F有市場主要有兩類桃子采摘機器：

一類主要為極簡類。極簡類的采摘部分一般由采摘爪和長桿構成，雖然方便使用，但是只具有增加采摘距離的作用，且存在著損傷桃子的風險

一類主要為機車類。機車類的采摘機構安裝于小車上，采摘較為自動化，小車主要發揮收集、運輸桃子的作用，但是在密集的桃林里，松軟的土地上，小車的機動性較差，較難控制，不利于采摘效率的提高。

在背景技術部分中公開的上述信息僅僅用于增強對本發明背景的理解，因此可能包含不構成在本國中本領域普通技術人員公知的現有技術的信息。

發明內容

為解決上述現有技術的不足之處，本發明提供一種桃子的自適應采摘裝置及其采摘方法，自適應采桃助手既具有極簡類的簡單易操作的特點，又具有機車類自動化采摘的特點。在控制操作方面，控制端設置于與小臂貼合的護手套上，操作形式則是利用自行車的剎車把手進行控制；在自動化方面，充分利用人眼定位的優勢，通過簡單的操作自動實現機械手的抓取、扭轉運動。本發明的裝置具有較高的智能化程度并提高了采摘和收集效率。

本發明的目的是通過以下技術方案予以實現。

本發明的一個方面，一種桃子的自適應采摘裝置包括采摘模塊、收集模塊、扭斷模塊和驅動模塊，收集模塊一端設置于采摘模塊正下方，扭斷模塊與收集模塊另一端連接，驅動模塊設置于扭斷模塊下方，采摘模塊包括，

第一手指，其具備三個自由度，

第一補充滑塊支架，連接第一后鋼絲繩的第一補充滑塊支架致動所述第一手指，

第二手指，其具備三個自由度，

第二補充滑塊支架，連接第二后鋼絲繩的第二補充滑塊支架致動所述第二手指，

第三手指，其具備三個自由度，

第三補充滑塊支架，連接第三后鋼絲繩的第三補充滑塊支架致動所述第三手指，

收集模塊包括，

第一過渡架，連接所述第二手指的第一過渡架設有第一左碳桿和第一右碳桿，第一左碳桿和第一右碳桿之間設有第一常閉彈簧，第一常閉彈簧連接第一收集滑輪，

第二過渡架，連接所述第一手指的第二過渡架設有第二左碳桿和第二右碳桿，第二左碳桿和第二右碳桿之間設有第二常閉彈簧，第二常閉彈簧連接第二收集滑輪，

第三過渡架，連接所述第三手指I的第三過渡架設有第三左碳桿和第三右碳桿，第三左碳桿和第三右碳桿之間設有第三常閉彈簧，第三常閉彈簧連接第三收集滑輪，

收集袋，其容納在第一過渡架，第二過渡架和第三過渡架之間，

扭斷模塊包括，

電機，其經由聯軸器提供扭斷動力至主軸，