[發明專利]碾壓工程車的控制方法與裝置

有效

• 申請號: 201810750906.3
• 申請日: 2018-07-10
• 公開（公告）號: CN108951374B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 劉偉;祝亞運
• 申請（專利權）人: 北京艾爾動力科技有限公司
• 主分類號: E01C19/26
• 分類號: E01C19/26
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 孟潭

本發明提供了一種碾壓工程車的控制方法與裝置，方法包括：獲取碾壓工程車的目標任務的參數和車輛參數，其中，目標任務的參數包括待碾壓工作面的參數；基于目標任務的參數和車輛參數規劃碾壓工程車的全局路徑，以便碾壓工程車沿全局路徑碾壓待碾壓工作面；控制碾壓工程車沿全局路徑碾壓待碾壓工作面。本發明的實施例可以實現無人駕駛的碾壓工程車，提高了碾壓效率、節約了成本。

技術領域

本發明涉及碾壓領域，尤其涉及一種碾壓工程車的控制方法與裝置。

背景技術

碾壓工程車是一種廣泛應用于高等級公路、鐵路、機場跑道、大壩、體育場等大型工程項目進行填方壓實作業的工程機械，可以碾壓沙性、半粘性及粘性土壤、路基穩定土及瀝青混凝土路面層。

目前，國內外碾壓工程車還是采用人工駕駛的方式，通過沖擊震動達到壓實的效果。但是，人工駕駛的方式碾壓效率低，長時間的工作也會對駕駛人員的身體健康產生不利影響。因此，采用智能化的碾壓方式可以使得碾壓過程高效節本，是碾壓領域的必然趨勢。

但是，傳統的無人駕駛一般都是通過視覺傳感器等設備來追蹤位于地面上的物理軌跡、線或其它軌跡等來實現無人駕駛的功能。由于碾壓工程車的碾壓工作面需要反復碾壓，采用傳統的無人駕駛追蹤軌跡的方法會改變工作面的物理屬性，破壞工作面物理軌跡，因此傳統的無人駕駛的方法并不適用于碾壓工程車。

發明內容

本發明針對上述問題，提供了一種碾壓工程車的控制方法和裝置。

第一方面，本發明實施例提供了一種碾壓工程車的控制方法，包括：獲取碾壓工程車的目標任務的參數和車輛參數，其中，目標任務的參數包括待碾壓工作面的參數；基于目標任務的參數和車輛參數規劃碾壓工程車的全局路徑，以便碾壓工程車沿全局路徑碾壓待碾壓工作面；控制碾壓工程車沿全局路徑碾壓待碾壓工作面。

在第一種可能實現的方式中，待碾壓工作面的參數包括碾壓起點的位置信息和待碾壓工作面的邊界點的位置信息，車輛參數包括碾壓工程車的壓輪的寬度；基于目標任務的參數和車輛參數規劃碾壓工程車的全局路徑，包括：基于待碾壓工作面的邊界點的位置信息和碾壓起點的位置信息，獲取沿碾壓工作面的邊界線的方向的N個碾壓中間點，N為正整數；沿邊界線的方向規劃一條順序連接碾壓起點和N個碾壓中間點的線，得到第一子路徑；基于所述第一子路徑，獲取沿垂直于所述第一子路徑的方向與所述第一子路徑間隔預設距離的第l子路徑，其中預設距離為(l-1)倍的所述壓輪的寬度，L≥l≥2且為正整數；獲取第(l-1)條子路徑的終點和第l條子路徑的起點；規劃M條連接所述第(l-1)條子路徑的終點和所述第l條子路徑的起點的轉彎路徑；基于第(l-1)子路徑和所述轉彎路徑，規劃全局路徑，其中所述全局路徑包括一條從所述碾壓起點出發、經過第一子路徑和L條子路徑并最終從第L條子路徑的終點回到所述碾壓起點的封閉路徑。

結合第一方面，在第二種可能實現的方式中，上述方法還包括：在碾壓過程中，獲取碾壓工程車的位置點和待碾壓工作面中的環境信息，環境信息包括障礙物信息；基于碾壓工程車的位置點、障礙物信息和壓輪的寬度，規劃碾壓工程車的局部路徑。

結合第一方面的第二種可能實現的方式，在第三種可能實現的方式中，障礙物信息包括障礙物的位置點；基于碾壓工程車的位置點、障礙物信息和壓輪的寬度，規劃碾壓工程車的局部路徑，包括：如果存在障礙物信息，獲取沿未碾壓工作面的水平方向與障礙物的位置點間隔壓輪的寬度的偏移位置點；基于障礙物的位置點和偏移位置點，向前預瞄預設距離，用以獲取全局路徑上的目標點，其中，預設距離滿足碾壓工程車避開障礙物所需的距離；確定一條連接碾壓工程車的位置點、偏移位置點和目標點的曲線，得到局部路徑。