[發(fā)明專利]一種移動(dòng)終端室內(nèi)定位方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810749286.1
• 申請(qǐng)日: 2018-07-10
• 公開（公告）號(hào): CN108668249B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐恒亮;周麗;劉濤;董晨剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京物資學(xué)院
• 主分類號(hào): H04W4/33
• 分類號(hào): H04W4/33;H04W64/00;G01S5/02
• 代理公司: 北京卓嵐智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 任漱晨

1.一種移動(dòng)終端室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述方法包括：

離線采集一空間位置中多個(gè)預(yù)設(shè)采樣點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度信息，作為指紋點(diǎn)信號(hào)信息；

根據(jù)所述指紋點(diǎn)信號(hào)信息，構(gòu)建位置指紋數(shù)據(jù)庫；

獲取所述移動(dòng)終端當(dāng)前預(yù)設(shè)單位時(shí)間內(nèi)的位移運(yùn)動(dòng)起始狀態(tài)信息；

利用所述移動(dòng)終端的位移運(yùn)動(dòng)起始狀態(tài)信息，利用慣導(dǎo)原理計(jì)算位移終止位置的參考位置；

獲取所述移動(dòng)終端在位移運(yùn)動(dòng)軌跡上預(yù)設(shè)單位時(shí)間點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度信息，構(gòu)建基于空間位置約束的稀疏指紋定位模型，對(duì)所述位移終止位置的參考位置進(jìn)行修正，獲取位移終止位置的修正位置；

其中，構(gòu)建基于空間位置約束的稀疏指紋定位模型后，采用交替方向乘子法ADMM進(jìn)行求解，對(duì)所述位移終止位置的參考位置進(jìn)行修正，獲取位移終止位置的修正位置；

所述構(gòu)建基于空間位置約束的稀疏指紋定位模型包括：

根據(jù)稀疏算法構(gòu)建稀疏指紋定位模型；

根據(jù)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，在所述稀疏指紋定位模型中增加空間位置約束項(xiàng)，構(gòu)建基于空間位置約束的稀疏指紋定位模型；

所述位移運(yùn)動(dòng)軌跡包括：直線軌跡、或矩形軌跡、或三角8字形軌跡、或矩形8字形軌跡。

2.如權(quán)利要求1所述移動(dòng)終端室內(nèi)定位方法，其特征在于，采用在同一采樣點(diǎn)多次采樣取均值的方法，離線采集一空間位置中多個(gè)預(yù)設(shè)采樣點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度信息，作為指紋點(diǎn)信號(hào)信息。

3.如權(quán)利要求1所述移動(dòng)終端室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述位移運(yùn)動(dòng)起始狀態(tài)信息包括：起始位置、起始速度、加速度和角速度。

4.如權(quán)利要求1所述移動(dòng)終端室內(nèi)定位方法，其特征在于，構(gòu)建基于空間位置約束的稀疏指紋定位模型后，采用交替方向乘子法ADMM進(jìn)行求解，具體包括：

構(gòu)建基于空間位置約束的稀疏指紋定位模型后，根據(jù)拉格朗日乘子法松弛模型中的信號(hào)重構(gòu)等式約束，變換為增廣拉格朗日形式，分別對(duì)模型參數(shù)求導(dǎo)，以求解相應(yīng)模型參數(shù)。

5.一種移動(dòng)終端室內(nèi)定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

指紋點(diǎn)信號(hào)信息采集單元，用于離線采集一空間位置中多個(gè)預(yù)設(shè)采樣點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度信息，作為指紋點(diǎn)信號(hào)信息；

位置指紋數(shù)據(jù)庫構(gòu)建單元，用于根據(jù)所述指紋點(diǎn)信號(hào)信息，構(gòu)建位置指紋數(shù)據(jù)庫；

位移運(yùn)動(dòng)起始狀態(tài)信息獲取單元，用于獲取所述移動(dòng)終端當(dāng)前預(yù)設(shè)單位時(shí)間內(nèi)的位移運(yùn)動(dòng)起始狀態(tài)信息；

慣導(dǎo)原理計(jì)算單元，用于利用所述移動(dòng)終端的位移運(yùn)動(dòng)起始狀態(tài)信息，利用慣導(dǎo)原理計(jì)算位移終止位置的參考位置；

模型構(gòu)建單元，用于獲取所述移動(dòng)終端在位移運(yùn)動(dòng)軌跡上預(yù)設(shè)單位時(shí)間點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度信息，構(gòu)建基于空間位置約束的稀疏指紋定位模型，對(duì)所述位移終止位置的參考位置進(jìn)行修正，獲取位移終止位置的修正位置；

其中，所述模型構(gòu)建單元，具體用于構(gòu)建基于空間位置約束的稀疏指紋定位模型后，采用交替方向乘子法ADMM進(jìn)行求解，對(duì)所述位移終止位置的參考位置進(jìn)行修正，獲取位移終止位置的修正位置；

所述模型構(gòu)建單元還用于：根據(jù)稀疏算法構(gòu)建稀疏指紋定位模型；根據(jù)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，在所述稀疏指紋定位模型中增加空間位置約束項(xiàng)，構(gòu)建基于空間位置約束的稀疏指紋定位模型；

所述位移運(yùn)動(dòng)軌跡包括：直線軌跡、或矩形軌跡、或三角8字形軌跡、或矩形8字形軌跡。

6.如權(quán)利要求5所述移動(dòng)終端室內(nèi)定位裝置，其特征在于，

所述指紋點(diǎn)信號(hào)信息采集單元，具體用于采用在同一采樣點(diǎn)多次采樣取均值的方法，離線采集一空間位置中多個(gè)預(yù)設(shè)采樣點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度信息，作為指紋點(diǎn)信號(hào)信息。

7.如權(quán)利要求5所述移動(dòng)終端室內(nèi)定位裝置，其特征在于，所述位移運(yùn)動(dòng)起始狀態(tài)信息包括：起始位置、起始速度、加速度和角速度。

8.如權(quán)利要求5所述移動(dòng)終端室內(nèi)定位裝置，其特征在于，

所述模型構(gòu)建單元，進(jìn)一步具體用于構(gòu)建基于空間位置約束的稀疏指紋定位模型后，根據(jù)拉格朗日乘子法松弛模型中的信號(hào)重構(gòu)等式約束，變換為增廣拉格朗日形式，分別對(duì)模型參數(shù)求導(dǎo)，以求解相應(yīng)模型參數(shù)，對(duì)所述位移終止位置的參考位置進(jìn)行修正，以獲取位移終止位置的修正位置。