[發(fā)明專利]具有三維移動和一維轉(zhuǎn)動的三分支四自由度機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810745478.5
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN108544479B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金振林;范琰琰;張金柱
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11474
• 代理人: 王冬杰;張冬花

1.一種具有三維移動和一維轉(zhuǎn)動的三分支四自由度機(jī)器人，其特征在于：其包括基座、運(yùn)動平臺、以及所述基座和運(yùn)動平臺之間并聯(lián)的第一運(yùn)動分支、第二運(yùn)動分支和第三運(yùn)動分支，

所述第一運(yùn)動分支、第二運(yùn)動分支和第三運(yùn)動分支的第一端分別通過第一轉(zhuǎn)動軸與所述基座轉(zhuǎn)動連接，第二端分別通過第一轉(zhuǎn)動軸與所述運(yùn)動平臺轉(zhuǎn)動連接，

所述第一運(yùn)動分支、第二運(yùn)動分支和第三運(yùn)動分支均包括分支底座、兩個相互平行的第一H形連桿、兩個相互平行的第二H形連桿、第一連接件、第二連接件和第一伸縮桿，所述第一H形連桿的第一端通過第二轉(zhuǎn)動軸與所述分支底座的第一端轉(zhuǎn)動連接，所述第一H形連桿的第二端通過第二轉(zhuǎn)動軸和第二連接件與所述第二H形連桿的第一端轉(zhuǎn)動連接，所述第一連接件通過第二轉(zhuǎn)動軸與所述第二H形連桿的第二端轉(zhuǎn)動連接，所述第一連接件的底部通過第一轉(zhuǎn)動軸與所述運(yùn)動平臺轉(zhuǎn)動連接，所述第一伸縮桿的兩端分別與所述分支底座的第二端和靠近所述分支底座第二端的第一H形連桿的中下部轉(zhuǎn)動連接，所述第一轉(zhuǎn)動軸為階梯軸，所述第一轉(zhuǎn)動軸的第一軸端設(shè)有軸肩，各所述第一轉(zhuǎn)動軸間相互平行，所述第一轉(zhuǎn)動軸與所述第二轉(zhuǎn)動軸相互垂直，以及

所述第一運(yùn)動分支還包括第二伸縮桿，所述第二伸縮桿的兩端分別與靠近所述分支底座第一端的第一H形連桿的中上部和第二H形連桿的中上部轉(zhuǎn)動連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三維移動和一維轉(zhuǎn)動的三分支四自由度機(jī)器人，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動軸的第一軸端通過兩個角接觸軸承與所述基座轉(zhuǎn)動連接，所述第一轉(zhuǎn)動軸的第二軸端與所述分支底座的中部固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有三維移動和一維轉(zhuǎn)動的三分支四自由度機(jī)器人，其特征在于：所述第一連接件的底部與所述第一轉(zhuǎn)動軸的第二軸端固定連接，所述第一轉(zhuǎn)動軸的第一軸端與所述運(yùn)動平臺轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三維移動和一維轉(zhuǎn)動的三分支四自由度機(jī)器人，其特征在于：所述第二轉(zhuǎn)動軸為光軸。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有三維移動和一維轉(zhuǎn)動的三分支四自由度機(jī)器人，其特征在于：所述第一伸縮桿的兩端分別通過第二轉(zhuǎn)動軸與所述分支底座的第二端和靠近所述分支底座第二端的第一H形連桿的中下部轉(zhuǎn)動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三維移動和一維轉(zhuǎn)動的三分支四自由度機(jī)器人，其特征在于：所述第二連接件的兩端與連接在所述第一H形連桿的第二端和第二H形連桿的第一端的第二轉(zhuǎn)動軸固定連接。