[發明專利]一種激光雷達點云數據的解算方法及裝置

有效

• 申請號: 201810738506.0
• 申請日: 2018-07-06
• 公開（公告）號: CN108959173B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 郭彥明
• 申請（專利權）人: 北京數字綠土科技有限公司
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

1.一種激光雷達點云數據的解算方法，其特征在于，包括：

分別獲取多種類型的激光雷達掃描儀中的原始點云數據；

分別對每一種類型的原始點云數據進行解析，得到激光掃描參考坐標系下的每一種類型的點云數據；

根據每一種類型的激光雷達掃描儀的安裝信息、自身參數信息以及每個點云數據對應的位置信息和姿態信息，對解析后的每一種類型的點云數據進行解算，得到帶有真實地理坐標的點云數據；

所述根據每一種類型的激光雷達掃描儀的安裝信息、自身參數信息以及每個點云數據對應的位置信息和姿態信息，對解析后的每一種類型的點云數據進行解算，包括：

對于任一種類型的原始點云數據，根據該種類型的激光雷達掃描儀的安裝信息以及該種類型的每個點云數據對應的位置信息和姿態信息，生成從激光掃描參考坐標系到WGS84坐標系的旋轉矩陣；

根據該種類型的激光雷達掃描儀的自身參數信息以及每個點云數據對應的位置信息，生成從激光掃描參考坐標系到WGS84坐標系的平移矩陣；

根據所述旋轉矩陣和所述平移矩陣對所述激光掃描參考坐標系下的點云數據進行轉換處理，得到當地水平參考坐標系下的帶有真實地理坐標的點云數據。

2.根據權利要求1所述的激光雷達點云數據的解算方法，其特征在于，每一種類型的點云數據均攜帶有自身對應的激光掃描儀的標識信息；所述分別對每一種類型的原始點云數據進行解析，得到激光掃描參考坐標系下的每一種類型的點云數據，包括：

對于任一種類型的原始點云數據，獲取該種類型的原始點云數據攜帶的標識信息；

在獲取了該種類型的所述原始點云數據攜帶的標識信息后，調用與所述標識信息匹配的解析工具，并利用所述解析工具去解析該種類型的原始點云數據。

3.根據權利要求1所述的激光雷達點云數據的解算方法，其特征在于，所述旋轉矩陣包括從激光掃描參考坐標系到慣性平臺坐標系的第一旋轉矩陣、從慣性平臺坐標系到當地水平參考坐標系的第二旋轉矩陣和從當地水平參考坐標系到WGS84坐標系的第三旋轉矩陣；所述平移矩陣包括從激光掃描參考坐標系到慣性平臺坐標系的第一平移矩陣、從慣性平臺坐標系到當地水平參考坐標系的第二平移矩陣和從當地水平參考坐標系到WGS84坐標系的第三平移矩陣；

所述根據所述旋轉矩陣和所述平移矩陣對所述激光掃描參考坐標系下的點云數據進行轉換處理，得到當地水平參考坐標系下的帶有真實地理坐標的點云數據，包括：

根據所述第一旋轉矩陣和所述第一平移矩陣，對所述激光掃描參考坐標系下的點云數據進行轉換處理，得到慣性平臺坐標系下的點云數據；

根據所述第二旋轉矩陣和所述第二平移矩陣，對所述慣性平臺坐標系下的點云數據進行轉換處理，得到當地水平參考坐標系下的點云數據；

根據所述第三旋轉矩陣和所述第三平移矩陣，對所述慣性平臺坐標系下的 點云數據進行轉換處理，得到WGS84坐標系下的帶有真實地理坐標的點云數據。

4.根據權利要求1所述的激光雷達點云數據的解算方法，其特征在于，所述方法還包括：

在得到帶有真實地理坐標的點云數據之后，調用預先存儲從WGS84坐標系到目標坐標系的轉換信息；

基于所述轉換信息對WGS84坐標系下的帶有真實地理坐標的點云數據進行轉換處理，得到目標坐標系下的帶有真實投影坐標的點云數據。

5.根據權利要求1所述的激光雷達點云數據的解算方法，其特征在于，每一種類型的激光雷達掃描儀中的原始點云數據均為多個；所述分別獲取多種類型的激光雷達掃描儀中的原始點云數據，包括：

針對每一種類型的激光雷達掃描儀中的原始點云數據，采用多個線程分別獲取該種類型的激光雷達掃描儀中的原始點云數據；其中，一個線程對應處理一個原始點云數據。