[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人的抓取定位方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810734793.8 | 申請日： | 2018-07-06 |
| 公開（公告）號： | CN108890636A | 公開（公告）日： | 2018-11-27 |
| 發(fā)明（設計）人： | 王天平;吳偉;賈芳云;汪偉;王愛兵 | 申請（專利權）人： | 陜西大中科技發(fā)展有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/10 | 分類號： | B25J9/10;B25J19/00 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知識產(chǎn)權代理有限公司 51214 | 代理人： | 胡川 |
| 地址： | 710075 陜西省西安市*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 工業(yè)機器人 抓取 平面坐標系 端點坐標 中心坐標 邊緣輪廓 物料圖像 轉換矩陣 暫存區(qū) 視覺 圖像 標記物料 匹配模型 圖像采集 圖像分割 圖像建立 依次移動 預存 暫存 匹配 移動 | ||
【權利要求書】：
1.一種工業(yè)機器人的抓取定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
建立平面坐標系，在所述平面坐標系中標記物料暫存區(qū)的兩個端點坐標，其中，所述物料暫存區(qū)為長條形；
對所述物料暫存區(qū)進行圖像采集，得到第一圖像；
根據(jù)所述第一圖像建立視覺坐標系，計算平面坐標系和視覺坐標系之間的轉換矩陣；
對所述第一圖像進行圖像分割，得到所述物料暫存區(qū)內(nèi)每個物料的物料圖像；
將每個物料的物料圖像與預存的物料匹配模型進行對比匹配，獲取每個物料的邊緣輪廓；
根據(jù)所述物料的邊緣輪廓，通過轉換矩陣計算得到每個物料的中心坐標；
控制所述工業(yè)機器人從一個端點坐標開始依次移動至每個物料的中心坐標，并在每個中心坐標處抓取物料，直至所述工業(yè)機器人移動至另一個端點坐標。
2.根據(jù)權利要求1所述的抓取定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述物料的邊緣輪廓，通過轉換矩陣計算得到每個物料的中心坐標的步驟具體包括：
根據(jù)所述物料的邊緣輪廓計算出每個物料的最小包矩形，計算出矩形的中心點在視覺坐標系中的坐標；
根據(jù)所述中心點在視覺坐標系中的坐標，通過轉換矩陣標定到平面坐標系中，得到每個物料的中心坐標。
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