[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)載視頻中特定建筑匹配跟蹤方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810732523.3
• 申請(qǐng)日: 2018-07-05
• 公開（公告）號(hào): CN109064488B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 畢福昆;楊志華;侯金元;雷明陽(yáng);張?jiān)?/a>;秦艷艷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北方工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;李相雨

1.一種無(wú)人機(jī)載視頻中特定建筑匹配跟蹤方法，其特征在于，包括：

S1、獲取特定建筑的模板圖像，并利用所述模板圖像對(duì)當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像進(jìn)行直方圖規(guī)定化，得到規(guī)定化后的直方圖；

所述獲取特定建筑的模板圖像，還包括：在獲取特定建筑的模板圖像時(shí)，獲取特定建筑在所述模板圖像中的位置；

所述利用所述模板圖像對(duì)當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像進(jìn)行直方圖規(guī)定化，包括：

利用所述模板圖像對(duì)當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的搜索區(qū)域進(jìn)行直方圖規(guī)定化；

所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的搜索區(qū)域根據(jù)特定建筑在所述模板圖像中的位置設(shè)置；

S2、根據(jù)上一幀已匹配的目標(biāo)圖像的最佳仿射變換參數(shù)設(shè)置所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的仿射變換參數(shù)范圍，根據(jù)所述仿射變換參數(shù)范圍構(gòu)建仿射變換參數(shù)網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)所述仿射變換參數(shù)網(wǎng)絡(luò)生成仿射變換矩陣，利用所述仿射變換矩陣和規(guī)定化后的直方圖確定出最佳仿射變換；

所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的平移仿射變換參數(shù)的最小值大于所述上一幀已匹配的目標(biāo)圖像的最佳仿射變換參數(shù)中平移仿射變換參數(shù)與20的差值，且所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的平移仿射變換參數(shù)的最大值小于所述上一幀已匹配的目標(biāo)圖像的最佳仿射變換參數(shù)中平移仿射變換參數(shù)與20的和，所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的旋轉(zhuǎn)仿射變換參數(shù)的最小值大于所述上一幀已匹配的目標(biāo)圖像的最佳仿射變換參數(shù)中旋轉(zhuǎn)仿射變換參數(shù)與的差值，且所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的旋轉(zhuǎn)仿射變換參數(shù)的最大值小于所述上一幀已匹配的目標(biāo)圖像的最佳仿射變換參數(shù)中旋轉(zhuǎn)仿射變換參數(shù)與的和，所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的縮放仿射變換參數(shù)的最小值大于所述上一幀已匹配的目標(biāo)圖像的最佳仿射變換參數(shù)中縮放仿射變換參數(shù)與0.5的差值，且所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的縮放仿射變換參數(shù)的最大值小于所述上一幀已匹配的目標(biāo)圖像的最佳仿射變換參數(shù)中縮放仿射變換參數(shù)與0.5的和，所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的旋轉(zhuǎn)仿射變換參數(shù)的最小值屬于[-π,0]，所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的旋轉(zhuǎn)仿射變換參數(shù)的最大值[0,π]，所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的縮放仿射變換參數(shù)的最小值屬于[0,1]，所述當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的縮放仿射變換參數(shù)的最大值[1,5)；

S3、利用所述最佳仿射變換確定出所述模板圖像在所述目標(biāo)圖像中的位置，并將所述模板圖像在所述目標(biāo)圖像中的位置作為匹配跟蹤結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述模板圖像對(duì)當(dāng)前待匹配的目標(biāo)圖像的搜索區(qū)域進(jìn)行直方圖規(guī)定化，包括：

對(duì)所述搜索區(qū)域進(jìn)行灰度級(jí)均衡化；

對(duì)所述模板圖像規(guī)定所期待的直方圖并計(jì)算所述所期待的直方圖進(jìn)行直方圖均衡化所使用的變換；

將所述所期待的直方圖進(jìn)行直方圖均衡化所使用的變換反轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)，得到反轉(zhuǎn)后的變換，利用所述反轉(zhuǎn)后的變換將所述目標(biāo)圖像的直方圖對(duì)應(yīng)映射到所述所期待的直方圖上。