[發明專利]一種掘進機鋼拱架安裝系統

在審

• 申請號: 201810729663.5
• 申請日: 2018-07-05
• 公開（公告）號: CN108756927A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 程永亮;羅建利;徐震;龍斌;韓佳霖;蔣海華;袁澤;伍容;易達云;王堃;祝爽
• 申請（專利權）人: 中國鐵建重工集團有限公司
• 主分類號: E21D9/11
• 分類號: E21D9/11;E21D11/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種掘進機鋼拱架安裝系統，其特征在于，包括：

用于接收鋼拱架(7)并將所述鋼拱架(7)輸送至預設轉移位置的運輸裝置；

用于使若干個所述鋼拱架(7)首尾相接以形成C形環的拼接裝置；

用于從所述運輸裝置上抓取所述鋼拱架(7)并將所述鋼拱架(7)放置在所述拼接裝置上的抓取裝置；

用于抓取所述C形環并將其輸送至撐緊位置且使其撐緊的撐緊裝置；

用于將撐緊后的所述C形環的開口處封閉的收尾封環機構(5)；

與所述運輸裝置、所述拼接裝置、所述抓取裝置、所述撐緊裝置以及所述收尾封環機構(5)均相連的控制裝置。

2.根據權利要求1所述的掘進機鋼拱架安裝系統，其特征在于，所述運輸裝置包括：

用于接收并輸送所述鋼拱架(7)的運輸小車(11)，所述運輸小車(11)上設有用于限定所述鋼拱架(7)的擺放位置的限位機構(13)；

用于對所述運輸小車(11)進行導向的運輸軌道(12)；

用于檢測所述鋼拱架(7)是否到達所述預設轉移位置的行程位移傳感器，所述行程位移傳感器與所述控制裝置相連，所述控制裝置與所述運輸小車(11)的驅動裝置相連。

3.根據權利要求1所述的掘進機鋼拱架安裝系統，其特征在于，所述拼接裝置包括：

用于設置所述鋼拱架(7)并使相鄰的所述鋼拱架(7)首尾相對的拼裝環(21)；

用于帶動所述拼裝環(21)逐次轉動預設角度的轉動驅動裝置(22)；

用于將相鄰的所述鋼拱架(7)首尾固定連接的自動連接裝置(23)；

用于檢測所述鋼拱架(7)是否在所述拼裝環(21)上定位且用于檢測所述鋼拱架(7)是否為第一塊鋼拱架的觸覺或視覺檢測裝置，所述觸覺或視覺檢測裝置與所述控制裝置相連，所述控制裝置分別與所述轉動驅動裝置(22)和所述自動連接裝置(23)相連。

4.根據權利要求3所述的掘進機鋼拱架安裝系統，其特征在于，所述拼接裝置還包括：

用于實時監測所述鋼拱架(7)定位時的預緊力是否達到預設預緊力值的預緊壓力反饋裝置，所述預緊壓力反饋裝置與所述控制裝置相連。

5.根據權利要求3所述的掘進機鋼拱架安裝系統，其特征在于，所述拼接裝置還包括：

用于檢測所述轉動驅動裝置(22)的轉角是否達到預設轉角的回轉角度測量傳感器；

用于檢測所述轉動驅動裝置(22)的扭矩是否滿足預設扭矩要求的回轉扭矩傳感器，所述回轉角度測量傳感器和所述回轉扭矩傳感器均與所述控制裝置相連。

6.根據權利要求3所述的掘進機鋼拱架安裝系統，其特征在于，所述拼裝環(21)設有用于定位所述鋼拱架(7)的外周部的定位卡爪(24)和用于定位所述鋼拱架(7)的端部的限位塊(25)。

7.根據權利要求1-6任一項所述的掘進機鋼拱架安裝系統，其特征在于，所述抓取裝置包括：

用于抓取所述鋼拱架(7)的抓取手(32)和用于設置所述抓取手(32)的抓取臂(31)；

與所述抓取臂(31)相連、用于驅動所述抓取臂(31)在所述預設轉移位置和所述拼接裝置的入料位置之間移動的直線驅動裝置(43)；

用于檢測所述抓取臂(31)是否到達所述預設轉移位置或所述入料位置的推進行程傳感器，所述推進行程傳感器與所述控制裝置相連，所述控制裝置與所述直線驅動裝置(43)相連；

與所述抓取臂(31)相連、用于驅動所述抓取臂(31)伸縮的伸縮驅動裝置；

用于檢測所述抓取手(32)是否伸出至抓取位置的舉升行程傳感器，所述舉升行程傳感器與所述控制裝置相連，所述控制裝置與所述伸縮驅動裝置相連；

用于檢測所述抓取手(32)的抓取壓力是否達到預設壓力值的壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述控制裝置相連。

8.根據權利要求7所述的掘進機鋼拱架安裝系統，其特征在于，所述抓取手(32)與用于調整所述抓取手(32)的位姿的微調機構(33)相連，以輔助所述鋼拱架(7)在所述拼接裝置上定位，所述微調機構(33)與所述控制裝置相連。