[發(fā)明專利]一種物流派送作業(yè)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810729662.0
• 申請日: 2018-07-05
• 公開（公告）號: CN108876251A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/06
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種物流派送作業(yè)方法，其特征在于，所述方法包括：

派送裝置接收用戶通過所述派送裝置的控制面板輸入的上電指令，根據(jù)所述上電指令進(jìn)行上電；

所述派送裝置的中央處理單元、車身控制單元、微處理單元進(jìn)行自檢，得到自檢結(jié)果信息；所述自檢結(jié)果信息包括正常狀態(tài)信息和非正常狀態(tài)信息；

當(dāng)所述自檢結(jié)果信息為正常狀態(tài)信息時(shí)，所述派送裝置接收服務(wù)器或遙控裝置發(fā)送的遙控信號，將所述派送裝置遙控至待工作區(qū)域；

接收存貨信息，并發(fā)送給所述服務(wù)器；所述存貨信息中包括裝置ID、存儲(chǔ)柜編號和訂單ID；

所述服務(wù)器根據(jù)所述存貨信息生成取貨碼，并建立所述裝置ID、存儲(chǔ)柜編號、訂單ID和取貨碼之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，根據(jù)所述關(guān)聯(lián)關(guān)系生成所述派送裝置的派送管理列表；

根據(jù)所述訂單ID獲取相對應(yīng)的訂單信息，并將所述訂單信息添加到派送管理列表中；所述訂單信息中包括目標(biāo)位置信息、用戶信息和預(yù)約時(shí)間信息；

所述派送裝置接收路徑規(guī)劃指令，并發(fā)送給所述服務(wù)器；

所述服務(wù)器根據(jù)環(huán)境地圖信息中停車區(qū)域信息和多個(gè)所述目標(biāo)位置信息進(jìn)行派送規(guī)劃，得到作業(yè)路徑信息，并發(fā)送給所述派送裝置；所述作業(yè)路徑信息中包括多個(gè)停車位置信息和相對應(yīng)的停車時(shí)間閾值；

所述派送裝置根據(jù)作業(yè)路徑信息進(jìn)行派送作業(yè)；

在作業(yè)過程中，所述派送裝置的環(huán)境感知模塊對環(huán)境信息進(jìn)行探測，得到障礙物信息；所述環(huán)境感知模塊包括攝像頭、激光雷達(dá)、超聲雷達(dá)和差分GPS；

判斷所述障礙物的屬性信息；所述障礙物的屬性信息包括固定障礙物和移動(dòng)障礙物；

當(dāng)所述障礙物的屬性信息為移動(dòng)障礙物時(shí)，對所述移動(dòng)障礙物進(jìn)行避障操作，并發(fā)出警示信號；

當(dāng)所述障礙物的屬性信息為固定障礙物時(shí)，對所述固定障礙物進(jìn)行繞行，并記錄所述固定障礙物的位置信息，保存在作業(yè)日志中；

所述服務(wù)器實(shí)時(shí)監(jiān)控所述派送裝置的位置信息，當(dāng)所述派送裝置的位置信息與所述停車位置信息之間的距離差到達(dá)預(yù)設(shè)距離時(shí)，根據(jù)所述停車位置信息獲取相關(guān)聯(lián)的訂單ID；

根據(jù)所述訂單ID、相對應(yīng)的取貨碼、裝置ID、停車位置信息和預(yù)設(shè)時(shí)間生成派送信息，并根據(jù)相對應(yīng)的用戶信息發(fā)送給所述用戶信息對應(yīng)的用戶終端；

當(dāng)所述派送裝置到達(dá)所述停車位置時(shí)，停車等待，接收用戶輸入的取貨碼，并對所述取貨碼進(jìn)行驗(yàn)證，當(dāng)驗(yàn)證通過時(shí)，控制所述存儲(chǔ)柜打開，使用戶取走貨物；

當(dāng)派送裝置的在所述停車位置的停留時(shí)間到達(dá)所述相對應(yīng)的停車時(shí)間閾值時(shí)或所述停車位置對應(yīng)的訂單被取走時(shí)，所述派送裝置根據(jù)所述作業(yè)路徑信息繼續(xù)作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物流派送作業(yè)方法，其特征在于，所述派送裝置的中央處理單元、車身控制單元、微處理單元進(jìn)行自檢，得到自檢結(jié)果信息具體包括：

所述車身控制單元獲取所述派送裝置的車身控制單元供電數(shù)據(jù)和輪速傳感器運(yùn)行數(shù)據(jù)，并發(fā)送給所述微處理單元；

所述中央處理單元獲取所述派送裝置的中央處理單元的供電數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)運(yùn)行數(shù)據(jù)、攝像頭通信數(shù)據(jù)、4G通信模塊運(yùn)行數(shù)據(jù)、WIFI通信模塊運(yùn)行數(shù)據(jù)、車載應(yīng)用程序APP通信數(shù)據(jù)、全球定位系統(tǒng)GPS運(yùn)行數(shù)據(jù)，并發(fā)送給所述微處理單元；

所述微處理單元獲取所述派送裝置的超聲波雷達(dá)運(yùn)行數(shù)據(jù)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)、電池系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)、電源控制單元運(yùn)行數(shù)據(jù)；

所述微處理單元判斷供電數(shù)據(jù)、輪速傳感器運(yùn)行數(shù)據(jù)、中央處理單元的供電數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)運(yùn)行數(shù)據(jù)、攝像頭通信數(shù)據(jù)、4G通信模塊運(yùn)行數(shù)據(jù)、WIFI通信模塊運(yùn)行數(shù)據(jù)、車載應(yīng)用程序APP通信數(shù)據(jù)、全球定位系統(tǒng)GPS運(yùn)行數(shù)據(jù)、超聲波雷達(dá)運(yùn)行數(shù)據(jù)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)、電池系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)和電源控制單元運(yùn)行數(shù)據(jù)是否全部正常；

如果是，生成正常狀態(tài)信息的自檢結(jié)果信息；

如果不是，生成非正常狀態(tài)信息的自檢結(jié)果信息，并根據(jù)異常數(shù)據(jù)確定故障級別，并進(jìn)行相應(yīng)處理。