[發(fā)明專利]一種貨架儲位的位置標定方法和系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2018-07-05
• 公開（公告）號: CN110375734B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設計）人: 劉文強;陳曉濤
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G06K17/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽

1.一種貨架儲位的位置標定方法，其特征在于，所述貨架包括多個立柱，相鄰兩個立柱之間設置有儲位，在所述貨架的一側，沿所述貨架的延伸方向設置有運輸車的行駛線路，運輸車根據指定儲位的標定位置，可沿所述行駛線路行駛至該指定儲位處，

所述方法包括：

獲取采集設備沿所述行駛線路行駛時，采集的其所途經的立柱的位置信息；其中，所述采集設備以設定速度勻速沿所述行駛線路行駛，對于每個所述立柱預設有同一位置誤差值，所述位置誤差值為所述采集設備檢測到立柱時，其采集到的立柱的位置值與立柱的實際位置值的差值；

利用所述位置誤差值校正所述采集設備采集的立柱的位置值；

基于指定立柱的位置信息、預設的該指定立柱與其相鄰立柱之間的儲位數量、儲位的寬度、相鄰儲位的間距以及該指定立柱與其相鄰儲位的間距，確定該指定立柱與其相鄰立柱之間的儲位的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述采集設備沿所述行駛線路行駛，在行駛過程中，所述采集設備實時地在其貨架側的垂直于所述行駛線路的方向上檢測是否存在立柱，當存在時，確定所述采集設備途經立柱；

每當所述采集設備途經立柱，所述采集設備采集該立柱的位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：沿所述行駛線路設置有條碼帶，所述采集設備包括：讀碼器；

所述采集設備采集立柱的位置信息包括：

所述讀碼器讀取所述條碼帶的當前條碼值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定指定立柱與其相鄰立柱之間的儲位的位置的步驟包括：

當預設的指定立柱與其相鄰立柱之間的儲位數量為A時，通過下述表達式確定靠近所述指定立柱的第a個儲位的位置值Pa：

Pa＝X﹢W﹢C﹢d×B﹢d×D﹢B/2,

其中，d＝a-1，X為所述指定立柱的位置值，W為立柱寬度，C為所述指定立柱與其相鄰儲位的間距，B為儲位的寬度，D為相鄰儲位的間距，a小于等于A。

5.一種貨架儲位的位置標定系統(tǒng)，其特征在于，所述貨架包括多個立柱，相鄰兩個立柱之間設置有儲位，在所述貨架的一側，沿所述貨架的延伸方向設置有運輸車的行駛線路，運輸車根據指定儲位的標定位置，可沿所述行駛線路行駛至該指定儲位處，

所述系統(tǒng)包括：

采集設備，用于沿所述行駛線路行駛，并在行駛過程中，采集的其所途經的立柱的位置信息；其中，所述采集設備以設定速度勻速沿所述行駛線路行駛，對于每個所述立柱預設有同一位置誤差值，所述位置誤差值為所述采集設備檢測到立柱時，其采集到的立柱的位置值與立柱的實際位置值的差值；

校正設備，用于利用所述位置誤差值校正所述采集設備采集的立柱的位置值；

分析服務器，用于基于指定立柱的位置信息、預設的該指定立柱與其相鄰立柱之間的儲位數量、儲位的寬度、相鄰儲位的間距以及該指定立柱與其相鄰儲位的間距，確定該指定立柱與其相鄰立柱之間的儲位的位置。

6.根據權利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述采集設備進一步用于在行駛過程中，實時地在其貨架側的垂直于所述行駛線路的方向上檢測是否存在立柱，當存在時，確定所述采集設備途經立柱，每當所述采集設備途經立柱，所述采集設備采集該立柱的位置信息。

7.根據權利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括：沿所述行駛線路設置有條碼帶，所述采集設備包括：讀碼器，所述讀碼器用于每當所述采集設備途經立柱，讀取條碼帶的當前條碼值。

8.根據權利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述分析服務器進一步用于當預設的指定立柱與其相鄰立柱之間的儲位數量為A時，通過下述表達式確定靠近所述指定立柱的第a個儲位的位置值Pa：

Pa＝X﹢W﹢C﹢d×B﹢d×D﹢B/2,

其中，d＝a-1，X為所述指定立柱的位置值，W為立柱寬度，C為所述指定立柱與其相鄰儲位的間距，B為儲位的寬度，D為相鄰儲位的間距，a小于等于A。