[發明專利]車輛涂裝機器人模擬方法

有效

• 申請號: 201810729272.3
• 申請日: 2018-07-05
• 公開（公告）號: CN109308370B
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 樸起梁;金仁鎬;黃仁煜
• 申請（專利權）人: 都林安川機器人有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/17;G06F30/15
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 岳野

本發明涉及一種車輛涂裝機器人模擬方法，該方法對被涂體與機器人涂裝路徑及涂料參數進行視覺化顯示，將與重復使用的電刷號碼或用戶選擇的電刷號碼對應的工作路線以能夠從視覺上區別的形態顯示；同時，當輸入模擬播放指令時，就連續顯示被涂體三維模型影像沿工作路線移動的同時執行涂裝的操作。

技術領域

本發明涉及一種車輛涂裝機器人模擬方法。更具體地，該方法對被涂體的三維建模、機器人涂裝路徑、涂料參數及涂裝情況等進行視覺化顯示，使用戶容易地對涂裝路徑與涂料參數進行編輯，從而能夠實現直觀的使用。

背景技術

一般來說，汽車生產工藝中車體涂裝的目的在于：防止車體腐蝕，改善隔音的同時使外表更加美觀，以提高商品價值。由于車體涂裝要求高度防銹和美觀，因此其工藝比普通涂裝更復雜。

車體涂裝工廠的各道工藝包括：以防銹為主要目的的前處理工藝、電泳工藝和以美觀為主要目的的中涂工藝、上涂工藝。

前處理工藝就是車體在車體工廠完成生產被投入涂裝工廠之后，將附著在車體內外板上的污物或者油脂成分完全清除，同時形成磷酸鹽皮膜，以增強鐵板表面的耐蝕性并改善與電泳涂料的附著性的工藝。

已實施前處理工藝的車體通過干燥爐之后，實施電泳(下涂)工藝。電泳(下涂)工藝是為了提供防銹功能而將車體浸沒于電泳涂料中，從外板到車體內部都均勻進行涂裝的工藝。

然后，再通過以下幾道工藝在車體形成涂裝膜，該幾道工藝包括：密封工藝，對銜接部涂布密封劑(sealer)；中涂工藝，使涂料具有耐剝落性、平滑性、耐候性等；以及上涂工藝，賦予美觀上的顏色及光澤感。

如上所述，當完成車體涂裝之后，就實施外觀檢查，即通過肉眼檢查而檢查在車體外觀形成的涂裝表面是否存在灰塵、污物、刮痕等。根據外觀檢查的結果，如果需要進行修改，就通過上涂工藝進行再涂裝或者通過實施拋光作業等的修改工藝進行修改之后，投入到艤裝工廠。

另外，依據現有技術，提出了一種車體涂裝模擬方法，即在對實際車體進行涂裝作業的過程中，模擬涂布狀態最均勻時的最佳路徑與涂裝狀態。

上述依據現有技術的車體涂裝模擬方法，在執行實際涂裝過程中，輸入從涂裝件基準點的距離、從被涂裝面的高度、相對被涂裝面的角度、懸臂移動速度、涂布模式，計算并顯示作業指定的多處位點的涂布量，同時視頻顯示涂裝件的運動，然后在觀察所述視頻顯示的同時求出涂裝件的恰當移動路徑與懸臂狀態。

如上所述，現有技術中不存在對涂裝件的移動路徑進行事先模擬從而虛擬地表現涂裝過程的技術，因此需要開發一種能夠讓用戶通過肉眼對涂裝路徑與涂裝狀態等進行確認的技術。

發明內容

所要解決的技術問題

本發明就是為解決上述問題而研發的。本發明的目的在于，提供一種車輛涂裝機器人模擬方法，對被涂體與機器人涂裝路徑及涂料參數進行視覺化顯示，并按照從視覺上可區分的形態表示與重復使用的電刷號碼(brush?number)或用戶選擇的電刷號碼對應的工作路線(job?path)；當輸入模擬播放指令時，就連續顯示被涂體三維模型影像沿工作路線移動的同時執行涂裝的操作。

解決技術問題的方法

本發明的車輛涂裝機器人模擬方法，由模擬車輛用涂裝機器人的涂裝作業的模擬裝置執行，包括：從涂裝機器人接收針對涂裝作業對象物的工作文件數據的步驟；生成工作路線和路線順序表的步驟，所述工作路線基于工作文件數據并由多個教學點(teachingpoint)和連接各教學點的路線構成，所述路線順序表與體現各路線涂料參數的電刷號碼順序相關；將生成的工作路線和路線順序表顯示到用戶界面上的步驟；以及，當輸入涂料模擬播放指令時，連續顯示被涂體三維模型影像沿工作路線移動的同時涂裝機器人進行涂裝的操作。當路線順序表內存在重復的電刷號碼時，就將重復的電刷號碼以能夠從視覺上區別的形態顯示。