[發(fā)明專利]一種多伯努利濾波器分布式融合方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810728259.6
• 申請日: 2018-07-05
• 公開（公告）號: CN108934028B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 易偉;李溯琪;王佰錄;孔令講;崔國龍;楊曉波
• 申請（專利權(quán)）人: 電子科技大學(xué)
• 主分類號: H04W24/02
• 分類號: H04W24/02;H04W84/18
• 代理公司: 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 51268
• 代理人: 王偉

1.一種多伯努利濾波器分布式融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

A、對各個本地傳感器節(jié)點均采用多伯努利濾波器進行本地濾波；所述步驟A中傳感器節(jié)點s輸出的多伯努利后驗分布參數(shù)表征為其中表示傳感器節(jié)點s的目標(biāo)航跡索引號集合，x表示單目標(biāo)動力學(xué)狀態(tài)，表示傳感器節(jié)點s目標(biāo)索引號為l的目標(biāo)存在概率，表示傳感器節(jié)點s目標(biāo)索引號為l的目標(biāo)位置密度分布；

B、利用傳感器節(jié)點接收本地傳感器節(jié)點及其鄰近節(jié)點多伯努利分布后驗分布信息；所述步驟B中傳感器節(jié)點s獲得的多伯努利分布后驗集合表示其中表示傳感器節(jié)點s與其鄰近節(jié)點傳感器的集合，s'表示傳感器節(jié)點集合中的元素序號，表示傳感器節(jié)點集合中第s'個傳感器節(jié)點的目標(biāo)存在概率，表示傳感器節(jié)點集合中第s'個傳感器節(jié)點的目標(biāo)位置密度分布，表示傳感器節(jié)點集合中第s'個傳感器節(jié)點的目標(biāo)航跡索引號集合；

C、初始化傳感器節(jié)點集合的元素序號，并對傳感器節(jié)點融合后多伯努利分布進行初始化處理；所述步驟C初始化傳感器節(jié)點集合的元素序號，并對傳感器節(jié)點融合后多伯努利分布進行初始化處理，具體為：

令傳感器節(jié)點集合的元素序號s'＝1，對傳感器節(jié)點融合后多伯努利分布進行初始化處理，表示為

其中，π_ω表示融合后多伯努利分布，表示融合后目標(biāo)索引號為l的目標(biāo)存在概率，表示融合后目標(biāo)索引號為l的目標(biāo)位置密度分布，表示融合后的目標(biāo)航跡索引號集合；

D、根據(jù)傳感器節(jié)點集合的元素序號進行迭代，將傳感器節(jié)點及其鄰近節(jié)點融合后的多伯努利分布所對應(yīng)目標(biāo)索引集合進行聯(lián)合分組處理；所述步驟D中將傳感器節(jié)點及其鄰近節(jié)點融合后的多伯努利分布所對應(yīng)目標(biāo)索引集合進行聯(lián)合分組處理，具體包括以下分步驟：

D1、選取廣義協(xié)方差交集信息熵作為聯(lián)合分組準(zhǔn)則，將任意和對應(yīng)的廣義協(xié)方差交集信息熵d(l,l′)表示為

其中，ln表示去自然對數(shù)運算，ω₁表示融合后多伯努利后驗分布的融合權(quán)重,ω₂表示傳感器節(jié)點集合中第s'個傳感器節(jié)點對應(yīng)多伯努利后驗分布的融合權(quán)重，∫·dx表示積分運算；

D2、初始化聯(lián)合分組，表示為

其中，表示第i個初始化分組，Γ表示給定的分組門限，|·|表示取模運算；

D3、將含有公共目標(biāo)航跡的任意初始化分組和進行聯(lián)合分組合并，表示為

其中，表示初始化分組和合并后分組，表示融合后多伯努利后驗分布第i組目標(biāo)航跡索引集合，表示傳感器節(jié)點集合中第s'個傳感器節(jié)點對應(yīng)多伯努利后驗分布的第i組目標(biāo)航跡索引集合；

D4、重復(fù)步驟D3直至組間沒有公共目標(biāo)，得到N組關(guān)于融合后多伯努利后驗分布所表征目標(biāo)航跡與傳感器節(jié)點集合中第s'個傳感器節(jié)點對應(yīng)多伯努利后驗分布所表征目標(biāo)航跡的聯(lián)合分組，記為其中

E、根據(jù)步驟D的聯(lián)合分組結(jié)果，進行并行分組多伯努利分布融合處理；所述步驟E根據(jù)步驟D的聯(lián)合分組結(jié)果，進行并行分組多伯努利分布融合處理，具體包括以下分步驟：

E1、初始化組數(shù)g，令g＝1；

E2、建立與間的假設(shè)航跡映射函數(shù)θ(l)表示中航跡索引號l在中的映射航跡索引號；

E3、進行第g組多伯努利分布融合，融合后多伯努利分布參數(shù)表征為

E4、判斷組數(shù)g是否小于總組數(shù)N；若是，則將組數(shù)g遞增1，返回步驟E2；如否，則操作結(jié)束；

F、判斷傳感器節(jié)點集合的元素序號是否小于傳感器節(jié)點獲得的多伯努利分布后驗分布總數(shù)；若是，則返回步驟D；若否，則得到融合后多伯努利分布參數(shù)。