[發(fā)明專利]一種車輛無人駕駛輔助系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810726779.3
• 申請日: 2018-07-04
• 公開（公告）號: CN108919805B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳志林
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇大塊頭智駕科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京高航知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11530
• 代理人: 劉艷玲

一種車輛無人駕駛輔助系統(tǒng)，包括信息采集模塊、中央控制平臺、駕駛輔助模塊和車輛控制模塊，所述信息采集模塊用于通過車載GPS實時獲得車輛的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送至中央控制平臺，所述中央控制平臺根據(jù)所述位置信息將車輛周圍各路徑的實時交通數(shù)據(jù)發(fā)送至駕駛輔助模塊，駕駛輔助模塊采用改進(jìn)的蟻群算法對無人駕駛車輛的最優(yōu)行駛路徑進(jìn)行搜索，并實時檢測所述最優(yōu)行駛路徑上的障礙物，所述車輛控制模塊用于控制無人駕駛車輛根據(jù)搜索到的最優(yōu)行駛路徑進(jìn)行行駛，并對檢測到的障礙物進(jìn)行避讓。本發(fā)明有益效果為：根據(jù)車輛的位置、車輛的速度和路況信息的實時采集，進(jìn)行無人駕駛車輛的路徑規(guī)劃和動態(tài)避障，保證了無人駕駛汽車的安全穩(wěn)定行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明創(chuàng)造涉及無人駕駛車輛領(lǐng)域，具體涉及一種車輛無人駕駛輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著計算機(jī)科學(xué)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，無人駕駛車輛在軍事、民用和科學(xué)研究等諸多方面得到了廣泛的應(yīng)用，它集中了結(jié)構(gòu)學(xué)、電子學(xué)、控制論和人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，具有廣闊的應(yīng)用前景。

對無人駕駛車輛來說，路徑規(guī)劃和避障是其關(guān)鍵組成部分，是研究的熱點(diǎn)之一。在城區(qū)環(huán)境中，由于駕駛場景復(fù)雜多變，道路環(huán)境曲折，高速公路環(huán)境車速較快，危險度高，對無人駕駛車輛在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行路徑規(guī)劃以及運(yùn)動障礙物檢測，對于實現(xiàn)無人駕駛車輛有效的行駛具有重要的前景和意義，針對上述問題，本發(fā)明提出了一種車輛無人駕駛輔助系統(tǒng)，通過對無人駕駛車輛進(jìn)行路徑規(guī)劃以及在行駛過程中的障礙物檢測，能夠快速生成一條安全智能的可行駛路徑，保障了無人駕駛車輛的安全行駛。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明旨在提供一種車輛無人駕駛輔助系統(tǒng)。

本發(fā)明創(chuàng)造的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種車輛無人駕駛輔助系統(tǒng)，包括信息采集模塊、中央控制平臺、駕駛輔助模塊和車輛控制模塊，所述信息采集模塊用于通過車載GPS實時獲得車輛的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送至中央控制平臺，所述中央控制平臺根據(jù)所述位置信息將車輛周圍各路徑的實時交通數(shù)據(jù)發(fā)送至駕駛輔助模塊，所述駕駛輔助模塊采用改進(jìn)的蟻群算法根據(jù)所述各路徑上的實時交通數(shù)據(jù)對無人駕駛車輛的最優(yōu)行駛路徑進(jìn)行搜索，并實時檢測所述最優(yōu)行駛路徑上的障礙物，所述車輛控制模塊用于控制無人駕駛車輛根據(jù)搜索到的最優(yōu)行駛路徑進(jìn)行行駛，并對檢測到的障礙物進(jìn)行避讓。

本發(fā)明創(chuàng)造的有益效果：根據(jù)車輛的位置獲得車輛周圍各路徑的路況信息，采用蟻群算法根據(jù)所述路況信息對無人駕駛車輛的行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃，綜合考慮了車輛行駛路徑的路況信息和路徑距離對路徑規(guī)劃的影響，對蟻群算法中的信息素更新和狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則進(jìn)行改進(jìn)，從而實現(xiàn)了無人駕駛車輛行駛的最優(yōu)路徑的搜索，對搜索得到的最優(yōu)行駛路徑進(jìn)行障礙物檢測，實現(xiàn)了無人駕駛車輛的動態(tài)避障，保證了無人駕駛汽車的安全穩(wěn)定行駛。

附圖說明

利用附圖對發(fā)明創(chuàng)造作進(jìn)一步說明，但附圖中的實施例不構(gòu)成對本發(fā)明創(chuàng)造的任何限制，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記：

信息采集模塊1；中央控制平臺2；駕駛輔助模塊3；車輛控制模塊4；路徑搜索單元31；動態(tài)避障單元32。

具體實施方式

結(jié)合以下實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。