[發明專利]一種智能吸塵機器人導航系統

在審

• 申請號: 201810726220.0
• 申請日: 2018-07-04
• 公開（公告）號: CN108873903A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 邱炎新
• 申請（專利權）人: 深圳匯創聯合自動化控制有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種智能吸塵機器人導航系統，其特征是，包括環境建模單元、環境信息獲取單元、路徑規劃單元和導航避障單元，所述環境建模單元用于將室內環境地圖通過柵格法進行建模，得到室內環境的柵格地圖，所述環境信息獲取單元用于實時獲取所處室內的動態環境信息，所述路徑規劃單元構建吸塵機器人的全覆蓋吸塵路徑，導航避障單元采用人工勢場法根據實時獲取的動態環境信息控制吸塵機器人進行動態避障。本發明有益效果為：采用牛耕式全覆蓋算法為吸塵機器人進行全局最優清掃路徑規劃，并采用人工勢場法控制吸塵機器人沿著規劃好的全覆蓋吸塵路徑行駛時進行動態避障，實現了吸塵機器人以更短路徑清潔環境的同時，增強了吸塵機器人的避障能力。

技術領域

本發明創造涉及機器人領域，具體涉及一種智能吸塵機器人導航系統。

背景技術

吸塵機器人將移動機器人技術和吸塵器技術有機地融合起來,實現室內環境的半自動或全自動清潔,替代傳統繁重的人工清潔工作，自主吸塵器將大大降低勞動強度、提高勞動效率,適用于家庭和公共場所的室內清潔。吸塵機器人的路徑規劃和自主避障技術是實現機器人智能的一個關鍵部分，因此，本發明提供一種智能吸塵機器人導航系統，對吸塵機器人周圍環境的實時采集，并根據采集得到的環境信息對機器人進行自主路徑規劃和避障，從而實現了吸塵機器人在家居環境中自主、獨立工作的目的。

發明內容

針對上述問題，本發明旨在提供一種智能吸塵機器人導航系統。

本發明創造的目的通過以下技術方案實現：

一種智能吸塵機器人導航系統，包括環境建模單元、環境信息獲取單元、路徑規劃單元和導航避障單元，所述環境建模單元用于將室內環境地圖通過柵格法進行建模，得到室內環境的柵格地圖，所述環境信息獲取單元用于實時獲取所處室內的動態環境信息，所述路徑規劃單元用于根據柵格地圖構建出吸塵機器人的全覆蓋吸塵路徑，當吸塵機器人沿著所述全覆蓋吸塵路徑進行清潔時，導航避障單元采用人工勢場法根據實時獲取的動態環境信息控制吸塵機器人進行動態避障。

本發明創造的有益效果：提供一種智能吸塵機器人導航系統，采用牛耕式全覆蓋路徑規劃算法為吸塵機器人進行全局最優清掃路徑規劃，并采用人工勢場法控制吸塵機器人沿著規劃好的全覆蓋吸塵路徑行駛時進行動態避障，實現了吸塵機器人以更短路徑清潔環境的同時，增強了吸塵機器人的避障能力，保證了吸塵機器人的工作效率和安全性。

附圖說明

利用附圖對發明創造作進一步說明，但附圖中的實施例不構成對本發明創造的任何限制，對于本領域的普通技術人員，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據以下附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發明結構示意圖；

附圖標記：

環境建模單元1；環境信息獲取單元2；路徑規劃單元3；導航避障單元4。

具體實施方式

結合以下實施例對本發明作進一步描述。

參見圖1，本實施例的一種智能吸塵機器人導航系統，包括環境建模單元1、環境信息獲取單元2、路徑規劃單元3和導航避障單元4，所述環境建模單元1用于將室內環境地圖通過柵格法進行建模，得到室內環境的柵格地圖，所述環境信息獲取單元2用于實時獲取所處室內的動態環境信息，所述路徑規劃單元3用于根據柵格地圖構建出吸塵機器人的全覆蓋吸塵路徑，當吸塵機器人沿著所述全覆蓋吸塵路徑進行清潔時，導航避障單元4采用人工勢場法根據實時獲取的動態環境信息控制吸塵機器人進行動態避障。

優選地，所述路徑規劃單元3采用牛耕式全覆蓋路徑規劃算法對吸塵機器人的全覆蓋吸塵路徑進行規劃。