[發明專利]一種自動尋路方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 201810726203.7
• 申請日: 2018-07-04
• 公開（公告）號: CN109011575B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 鄒黎盛;宋大偉
• 申請（專利權）人: 蘇州玩友時代科技股份有限公司
• 主分類號: A63F13/56
• 分類號: A63F13/56;A63F13/822
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 賈允;肖丁

1.一種自動尋路方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取地圖信息，所述地圖信息包括起始點的信息、目標點的信息和多邊形阻擋物的信息，所述多邊形阻擋物的信息包括由多個中間節點組成的第一節點集合；

根據所述起始點和第一節點集合的中間節點，得到多個第一路徑；

判斷所述多個第一路徑中與所述多邊形阻擋物存在重疊的第一路徑；

刪除與所述多邊形阻擋物存在重疊的第一路徑對應的中間節點，得到第二節點集合；

根據所述第二節點集合中的中間節點與目標點，得到多個第二路徑；

刪除與所述多邊形阻擋物存在重疊的第二路徑對應的中間節點，得到第三節點集合；

根據所述第三節點集合中的中間節點對應的第一路徑和第二路徑，得到最短路徑距離；

由所述最短路徑距離，得到所述起始點到所述目標點之間的最佳路徑；

其中，所述判斷所述多個第一路徑中與所述多邊形阻擋物存在重疊的第一路徑包括：

獲取當前第一路徑對應的起始點坐標和對應的中間節點的坐標；確定所述起始點坐標和中間節點的坐標之間的所有小節點的坐標；比較所述小節點的坐標對應的小節點在地圖上的原始像素值和呈現出來的像素值；根據所述原始像素值和呈現出來的像素值的比較結果，確定所述多個第一路徑中與所述多邊形阻擋物存在重疊的第一路徑。

2.根據權利要求1自動尋路方法，其特征在于，所述根據所述第三節點集合中的中間節點對應的第一路徑和第二路徑，得到最短路徑距離，包括：

將所述第三節點集合中的中間節點對應的第一路徑的距離和第二路徑的距離進行求和計算，獲得多個綜合路徑距離；

將多個綜合路徑距離進行比較，得到所述最短路徑距離。

3.一種自動尋路方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取地圖信息，所述地圖信息包括起始點的信息、目標點的信息和多邊形阻擋物的信息，所述多邊形阻擋物的信息包括多個中間節點；

根據所述起始點和所述中間節點，得到多個第一路徑；

根據所述第一路徑確定出，所述中間節點中與所述起始點最近的第一距離節點；

根據所述目標點和所述中間節點，得到多個第二路徑；

根據所述第二路徑確定出，所述中間節點中與所述目標點最近的第二距離節點；

根據信息對照表依次匹配得到，所述第一距離節點到所述第二距離節點之間的所有其他中間節點；

根據所述第一距離節點、匹配得到的所有其他中間節點、第二距離節點，得到所述起始點到所述目標點之間的最佳路徑。

4.根據權利要求3所述的自動尋路方法，其特征在于，所述信息對照表的生成方法，包括：

選取所述多邊形阻擋物的一個中間節點作為第一目標節點，并讀取所述多邊形阻擋物的其他中間節點；

計算所述第一目標節點與其他中間節點的距離，得到多個第一距離；

將多個第一距離進行比較，得到第一最短距離以及所述第一最短距離另一端對應的中間節點；

將所述多邊形阻擋物的第二目標節點作為第一目標節點；根據得到所述第一最短距離和對應中間節點的方式，獲得所述第二目標節點對應的第二最短距離和相應的中間節點；

依次遍歷所述多邊形阻擋物的其他中間節點，分別得到對應的最短距離以及與對應最短距離相應的中間節點；

由所有的中間節點、對應的最短距離，以及對應最短距離相應的中間節點，生成所述信息對照表。

5.根據權利要求3所述的自動尋路方法，其特征在于，所述根據信息對照表依次匹配得到，所述第一距離節點到所述第二距離節點之間的所有其他中間節點；包括：

根據信息對照表，確定出其他中間節點中，與所述第一距離節點具有最短距離的第一其他中間節點；

根據信息對照表，確定出其他中間節點中，與所述第一其他中間節點具有最短距離的第二其他中間節點；

以此進行遍歷，直至出現所述第二距離節點，以得到所述第一距離節點到所述第二距離節點之間的所有其他中間節點。