[發明專利]一種拉線式柔性仿生機器魚身在審
| 申請號： | 201810725484.4 | 申請日： | 2018-07-04 |
| 公開（公告）號： | CN108557045A | 公開（公告）日： | 2018-09-21 |
| 發明（設計）人： | 陳佩雨;王馳宇;張進軍 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | B63H1/36 | 分類號： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 710072 陜西*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 魚尾 軀干 仿生機器魚 定位銷 拉線式 細線 魚身 轉動 等動力裝置 靜摩擦力 控制方便 拉線驅動 最大擺動 傳統的 高柔性 機器魚 無接觸 穿線 舵機 首端 小孔 串聯 穿過 側面 | ||
1.一種拉線式柔性仿生機器魚身，其特征在于：包括軀干、魚尾、細線和定位銷。軀干和魚尾依次通過細線串聯成一個整體，細線首端通過舵機等動力裝置拉動，末端粘于魚尾根部。各軀干及魚尾之間用定位銷連接，不影響各魚身段間及魚身與魚尾段之間的相互轉動。
2.根據權利要求1所述的一種拉線式柔性仿生機器魚身，其特征在于：所述的軀干數量為4個，魚尾數量為1個，細線為2根，定位銷為5個。
3.根據權利要求1所述的一種拉線式柔性仿生機器魚身，其特征在于：4個軀干前半部分中部掏出扁圓柱形空腔，后半部分中部凸出扁圓柱型實體，按照從大到小的順序扁圓柱形空腔依次接入前一個軀干的扁圓柱形實體。
4.根據權利要求1所述的一種拉線式柔性仿生機器魚身，其特征在于：4個軀干的底部開設定位銷孔槽，孔槽與扁圓柱形空腔相通。扁圓柱形實體打通相同尺寸的孔槽。定位銷打入各孔槽中，在底部通過靜摩擦力固定。
5.根據權利要求1所述的一種拉線式柔性仿生機器魚身，其特征在于：4個軀干扁圓形空腔兩側鉆有小孔，沿魚身方向直線打通。
6.根據權利要求1所述的一種拉線式柔性仿生機器魚身，其特征在于：所述魚尾前半部分中部掏出扁圓柱形空腔，接入最后一個軀干的扁圓柱形實體。魚尾底部開設定位銷孔槽，定位銷打入孔槽中與最后一個軀干連接。
7.根據權利要求1所述的一種拉線式柔性仿生機器魚身，其特征在于：各軀干之間以及最后一個軀干與魚尾之間可通過拉兩側的細線最大擺動角度均為20°，魚身整體最大可雙側擺動80°。
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