[發(fā)明專利]一種DVL測(cè)速誤差在線標(biāo)定方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810723896.4
• 申請(qǐng)日: 2018-07-04
• 公開（公告）號(hào): CN108871379B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王博;劉涇洋;鄧志紅;肖烜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 高燕燕

1.一種DVL測(cè)速誤差在線標(biāo)定方法，其特征在于，將運(yùn)載體的起始點(diǎn)作為“第一個(gè)點(diǎn)”，使運(yùn)載體以恒定姿態(tài)下潛，接著以恒定姿態(tài)做水平直線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)行一段時(shí)間后上浮至水面，接收GNSS信號(hào)獲得位置信息，將第一次上浮的點(diǎn)作為“第二個(gè)點(diǎn)”，記錄“第一個(gè)點(diǎn)”至“第二個(gè)點(diǎn)”的運(yùn)動(dòng)軌跡的真實(shí)位移和帶有誤差的位移；然后再一次使運(yùn)載體以恒定姿態(tài)下潛，接著以恒定姿態(tài)做水平直線運(yùn)動(dòng)，將第二次上浮的點(diǎn)作為“第三個(gè)點(diǎn)”，記錄“第二個(gè)點(diǎn)”至“第三個(gè)點(diǎn)”的運(yùn)動(dòng)軌跡的真實(shí)位移和帶有誤差的位移，將兩次所述位移帶入標(biāo)定方程組得到全部待標(biāo)定測(cè)速誤差項(xiàng)，從而完成標(biāo)定；所述標(biāo)定方程組采用以下形式：

其中，和為GNSS獲得的運(yùn)載體在兩段軌跡中沿東向、北向和天向的真實(shí)位移，和為SINS/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)獲得的運(yùn)載體在兩段軌跡中沿東向、北向和天向的帶有誤差的位移，δs_D為刻度因數(shù)誤差，e_x,e_z為俯仰安裝誤差角和航向安裝誤差角，δb_E,δb_N,δb_U為DVL常值誤差在導(dǎo)航系n下的表示，ψ為航向角，Δt₁和Δt₂為運(yùn)載體在兩段軌跡下的航行時(shí)間，并且

將DVL常值誤差在導(dǎo)航系下的表示變換至DVL儀器系d下，變換公式如下：

其中，為DVL常值誤差在DVL儀器系d下的表示。