[發(fā)明專利]一種適于無人駕駛的夜間車道標(biāo)志線視頻檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810723815.0
• 申請日: 2018-07-04
• 公開（公告）號: CN109086671B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賀璇;游峰;陳川;段征宇
• 申請（專利權(quán)）人: 同濟大學(xué);華南理工大學(xué)
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 楊宏泰

1.一種適于無人駕駛的夜間車道標(biāo)志線視頻檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)獲取夜間道路圖像，并且進行預(yù)處理，包括采用中值濾波抑制圖像噪聲以及采用Sobel算子進行道路邊緣增強，消除圖像中的無用信息；

2)根據(jù)預(yù)處理后的夜間道路圖像生成“八”字形自適應(yīng)感興趣區(qū)域，具體包括以下步驟：

21)建立初始化“八”字形感興趣區(qū)域：

在邊緣增強后的首幅圖像內(nèi)設(shè)置矩形的初始化區(qū)域B_i，通過設(shè)置波動系數(shù)f_l擴大初始化區(qū)域B_i的寬度，在擴大后的初始化區(qū)域B_i中進行多方向搜索獲取道路邊界點的端點，在首幅圖像內(nèi)形成初始化“八”字形感興趣區(qū)域；

22)建立“八”字形自適應(yīng)感興趣區(qū)域：

根據(jù)上一幅邊緣增強后的夜間道路圖像的感興趣區(qū)域R_a，采用橫向擴大系數(shù)擴大R_a得到擴大后的區(qū)域R_b，并且在區(qū)域R_b中進行多方向搜索獲取當(dāng)前圖像中道路邊界點的端點，所述的多方向搜索獲取道路邊界點的端點具體步驟為：

對于初始化區(qū)域內(nèi)的任一組橫向相鄰邊緣點a和b，若y_b-y_a≥d_min∩y_b-y_a≤d_max，則將該兩點為道路邊界點的端點并劃入道路邊界點集B中，其中，x_a,y_a、x_b,y_b分別為邊緣點a和b的像素坐標(biāo)，d_min和d_max為相鄰距離的最小值和最大值；

3)在“八”字形自適應(yīng)感興趣區(qū)域內(nèi)進行道路邊界特征點進行分類，并根據(jù)分類結(jié)果分別獲得左車道感興趣四邊形區(qū)域和右車道感興趣四邊形區(qū)域；

4)采用改進Hough變換擬合識別車道標(biāo)志線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適于無人駕駛的夜間車道標(biāo)志線視頻檢測方法，其特征在于，所述的步驟3)中，進行道路邊界特征點進行分類具體為：

對于在左平面的道路邊界點：

若f(x,y)∈B∩f(x,y)∈R_cl∩S_y＞0，則f(x,y)∈B_lo；

若f(x,y)∈B∩f(x,y)∈R_cl∩S_y＜0，則f(x,y)∈B_li；

對于在右平面的道路邊界點：

若f(x,y)∈B∩f(x,y)∈R_cr∩S_y＞0，則f(x,y)∈B_ro；

若f(x,y)∈B∩f(x,y)∈R_cr∩S_y＜0，則f(x,y)∈B_ri；

其中，f(x,y)為“八”字形自適應(yīng)感興趣區(qū)域內(nèi)的像素點位置，B為道路邊界點集，B_lo為左外邊界集，B_ro為右外邊界集，B_li為左內(nèi)邊界集，B_ri為右內(nèi)邊界集，R_cl為“八”字形自適應(yīng)感興趣區(qū)域的左側(cè)部分，R_cr為“八”字形自適應(yīng)感興趣區(qū)域的右側(cè)部分，S_y為像素點值經(jīng)過3×3的縱向Sobel算子模板計算得到的值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適于無人駕駛的夜間車道標(biāo)志線視頻檢測方法，其特征在于，所述的步驟4)中，將圖像分為左右兩個部分，分別識別車道標(biāo)志線，獲取道路的左右邊界。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適于無人駕駛的夜間車道標(biāo)志線視頻檢測方法，其特征在于，所述的步驟4)中，設(shè)定左波動角度A_fl和右波動角度A_fr，則左車道的邊界與x軸所成的夾角α的范圍控制為右車道的邊界與x軸所成的夾角β的范圍控制為其中，為左車道感興趣區(qū)域a_lb_lc_ld_l左邊線a_ld_l的法線角度，為左車道感興趣四邊形區(qū)域a_lb_lc_ld_l右邊線b_lc_l的法線角度，為右車道感興趣四邊形四邊形區(qū)域a_rb_rc_rd_r左邊線a_rd_r的法線角度，為右車道感興趣四邊形區(qū)域a_rb_rc_rd_r右邊線b_rc_r的法線角度。