[發(fā)明專利]一種可稱重、可電磁吸附貨架的AGV系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810723237.0
• 申請(qǐng)日: 2018-07-04
• 公開（公告）號(hào): CN108639187A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓勇;嚴(yán)巳杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人（昆山）有限公司
• 主分類號(hào): B62D63/02
• 分類號(hào): B62D63/02;B62D63/04;G01G19/52
• 代理公司: 北京華際知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11676
• 代理人: 李浩

1.一種可稱重、可電磁吸附貨架的AGV系統(tǒng)，其特征在于：包括AGV(1)、貨架(2)；

所述AGV(1)包括底盤(3)、托盤(4)、稱重傳感器(5)、電磁鐵(6)、頂板(7)；所述底盤(3)為立方體形狀，所述底盤(3)的上表面上設(shè)有所述托盤(4)，所述托盤(4)位于所述底盤(3)的上表面的中心位置，所述托盤(4)的下表面與所述底盤(3)的上表面固定連接；所述托盤(4)的上表面設(shè)置有一個(gè)或多個(gè)所述稱重傳感器(5)、一個(gè)或多個(gè)所述電磁鐵(6)，所述托盤(4)為圓環(huán)狀；當(dāng)稱重傳感器(5)和所述電磁鐵(6)均為多個(gè)時(shí)，多個(gè)所述稱重傳感器(5)和多個(gè)所述電磁鐵(6)沿著所述托盤(4)的圓周均勻設(shè)置，并且多個(gè)所述稱重傳感器(5)和多個(gè)所述電磁鐵(6)間隔設(shè)置，并且多個(gè)所述稱重傳感器(5)的高度相同；所述稱重傳感器(5)的上表面與所述頂板(7)的下表面固定連接；所述頂板(7)也為圓環(huán)狀，并且所述頂板(7)的圓心與所述托盤(4)的圓心處于同一豎直軸線上；所述頂板(7)上設(shè)有多個(gè)開口，所述多個(gè)開口的位置與多個(gè)電磁跌(6)的位置相對(duì)應(yīng)，所述電磁鐵(6)的上端伸入所述多個(gè)開口中，且所述電磁鐵(6)的上表面與頂板(7)的上表面位于同一平面；

所述貨架(2)包括矩形管(8)、萬(wàn)向輪(9)、金屬板(10)、支撐板(11)；所述矩形管(8)有4個(gè)，4個(gè)矩形管(8)的形狀和大小均相同，每個(gè)矩形管(8)的底端連接有一個(gè)萬(wàn)向輪(9)，所述支撐板(11)為矩形，每個(gè)矩形管(8)的頂端與矩形支撐板(11)的四個(gè)角連接，所述支撐板(11)的下表面設(shè)置有金屬板(10)；所述金屬板(10)位于矩形支撐板(11)的中央位置，所述金屬板(10)的形狀為圓形；矩形支撐板(11)呈水平方向放置；

所述AGV(1)通電時(shí)，從頂板(7)上多個(gè)開口伸出的所述電磁鐵(6)吸附所述金屬板10。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可稱重、可電磁吸附貨架的AGV系統(tǒng)，其特征在于：所述稱重傳感器(5)和所述電磁鐵(6)的數(shù)量均為3個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可稱重、可電磁吸附貨架的AGV系統(tǒng)，其特征在于：所述金屬板(10)為柵格狀，所述金屬板(10)為鋼板或鐵板，所述金屬板(10)與所述頂板(7)的形狀和大小均相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可稱重、可電磁吸附貨架的AGV系統(tǒng)，其特征在于：所述頂板(7)上開有一個(gè)小孔，電磁鐵(6)可以通過頂板(7)上的小孔輕微移動(dòng)；所述AGV(1)側(cè)面設(shè)置有一顯示屏，能夠顯示稱重傳感器(5)測(cè)量出的貨架的重量；所述AGV(1)的底端四個(gè)角分別連接一可伸縮的支架，支架的高度能夠在電驅(qū)動(dòng)下上下調(diào)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可稱重、可電磁吸附貨架的AGV系統(tǒng)，其特征在于：所述底盤(3)內(nèi)部包括距離感應(yīng)器、加速度傳感器、圖像傳感器、微控制器、電源、開關(guān)、存儲(chǔ)器，所述距離感應(yīng)器與電源、開關(guān)電連接，所述加速度傳感器、圖像傳感器、微控制器、存儲(chǔ)器與所述開關(guān)電連接，所述開關(guān)與所述電源電連接；所述微控制器與所述加速度傳感器、圖像傳感器、存儲(chǔ)器電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可稱重、可電磁吸附貨架的AGV系統(tǒng)，其特征在于：所述距離感應(yīng)器能夠感應(yīng)到一定距離內(nèi)有物體接近，距離感應(yīng)器一旦感應(yīng)到物體接近，則輸出感應(yīng)信號(hào)給開關(guān)，開關(guān)在接收到感應(yīng)信號(hào)后閉合；在底盤的外側(cè)面還設(shè)置有一按鈕，按鈕與開關(guān)連接，通過按鈕的按下與否使得開關(guān)在閉合和截?cái)酄顟B(tài)之間切換。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可稱重、可電磁吸附貨架的AGV系統(tǒng)，其特征在于：所述加速度傳感器能夠感測(cè)所述底盤的傾斜角度，并將感測(cè)到的傾斜角度輸出給微控制器，微控制器判斷傾斜角度是否大于0度，如果超過0度，則微控制器電驅(qū)動(dòng)可伸縮的支架，從而調(diào)節(jié)支架的高度，直至加速度傳感器再感測(cè)到的傾斜角度為零。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可稱重、可電磁吸附貨架的AGV系統(tǒng)，其特征在于：所述圖像傳感器，用于對(duì)貨架上放置的貨物進(jìn)行拍照或攝像，拍照或攝像每隔固定周期進(jìn)行；存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有初始重量W0，該初始重量W0為空置的貨架(2)的重量。