[發明專利]一種深度圖像檢測方法、系統及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810716807.3
• 申請日: 2018-07-03
• 公開（公告）號: CN108921888B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 張平;王海生;丁小梁;王鵬鵬;曹學友;韓艷玲;劉偉;鄭智仁
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06T7/514
• 分類號: G06T7/514;H04N5/247
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 解婷婷;曲鵬

1.一種深度圖像檢測系統，其特征在于，所述系統包括光發射單元、N個光接收單元，以及控制單元，N為不小于2的整數，其中：

所述光發射單元，用于根據所述控制單元發送的驅動信號向被檢測物體發射光信號；

所述光接收單元，用于接收被檢測物體反射的光信號，根據所述控制單元發送的解調信號，輸出原始圖像數據；

所述控制單元，用于向所述光發射單元發送驅動信號，分別向N個光接收單元發送N個解調信號，每個解調信號與所述光發射單元發射的光信號之間存在一個相位差，所述N個解調信號存在N個相位差，以及接收所述N個光接收單元輸出的原始圖像數據，根據從所述N個光接收單元接收的原始圖像數據計算深度圖像；其中，接收完同一像素點的N個原始圖像數據后即計算該像素點的深度數據，邊根據獲取的多個原始圖像數據計算深度圖像，邊傳輸其余的原始圖像數據，無需等待完全獲取所有光接收單元的原始圖像后再進行計算。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

每個所述光接收單元包括一透鏡組和與所述透鏡組對應的圖像傳感單元，被檢測物體反射的光信號經過所述透鏡組后由所述圖像傳感單元接收，所述圖像傳感單元用于根據接收的光信號和所述控制單元發送的解調信號，輸出原始圖像數據。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，

N個透鏡組的設置滿足以下條件中的一種或多種：

N個透鏡組的視場交疊形成的交疊區域位于所述光發射單元的視場之內；

N個透鏡組設置為靠近所述光發射單元，以使所述N個透鏡組的視場形成的交疊區域盡可能大。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，

所述控制單元還用于在接收所述N個光接收單元輸出的原始圖像數據后，對所述原始圖像數據進行歸一化處理。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的系統，其特征在于，

所述控制單元接收所述N個光接收單元輸出的原始圖像數據，根據從所述N個光接收單元接收的原始圖像數據計算深度圖像，包括：

所述控制單元接收所述N個光接收單元輸出的N幀原始圖像數據，對所述N幀原始圖像數據進行計算獲得原始圖像的深度數據；或者

所述控制單元接收所述N個光接收單元輸出的位于預先確定的成像交疊區域內的第一像素點的N個原始圖像數據，對所述N個原始圖像數據進行計算獲得所述第一像素點的深度數據，以此類推，直到獲得成像交疊區域內所有像素點的深度數據。

6.一種深度圖像檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

向光發射單元發送驅動信號以使所述光發射單元向被檢測物體發射光信號；

向N個光接收單元發送N個解調信號，每個解調信號與所述光發射單元發射的光信號之間存在一個相位差，所述N個解調信號存在N個相位差，以使每個光接收單元接收被檢測物體反射的光信號并輸出原始圖像數據；

接收所述N個光接收單元輸出的原始圖像數據，根據接收的原始圖像數據計算深度圖像；其中，接收完同一像素點的N個原始圖像數據后即計算該像素點的深度數據，邊根據獲取的多個原始圖像數據計算深度圖像，邊傳輸其余的原始圖像數據，無需等待完全獲取所有光接收單元的原始圖像后再進行計算。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，每個所述光接收單元包括一透鏡組和與所述透鏡組對應的圖像傳感單元；

所述向N個光接收單元發送解調信號，包括：向N個光接收單元中的圖像傳感單元發送解調信號。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

接收所述N個光接收單元輸出的原始圖像數據后，所述方法還包括：對輸出的原始圖像數據進行歸一化處理。