[發明專利]一種仿人機器人路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 201810715045.5
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN109163722B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 張雷;劉卉玲;劉晨曦;于佳圓;張華琰;楊瀚霆;袁飛;沈瑞婷
• 申請（專利權）人: 北京建筑大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種仿人機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括：

對進行路徑規劃的待檢索列表中目標柵格地圖各節點的評價函數值進行排序，將最小的所述評價函數值對應的節點作為當前節點，并將所述當前節點從所述待檢索列表移動到封閉列表中；

若所述當前節點的各相鄰節點不是預設終點節點和預設障礙節點，且各所述相鄰節點不在所述封閉列表中，則根據各所述相鄰節點和所述預設終點節點的坐標，獲取各所述相鄰節點與所述預設終點節點之間的連線；

對于任一所述相鄰節點，若該相鄰節點與所述預設終點節點之間的連線中沒有所述預設障礙節點，則將該相鄰節點與所述預設終點節點之間的連線作為從該相鄰節點到所述預設終點節點之間的第一分段路徑，將所述第一分段路徑和預先基于A*算法獲取的從預設起始節點到該相鄰節點的第二分段路徑作為從所述預設起始節點到所述預設終點節點的總路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對待檢索列表中目標柵格地圖各節點的評價函數值進行排序的步驟之前還包括：

使用位于目標場景上方的視覺傳感器對所述目標場景進行全局監控，獲取所述目標場景的全局環境圖像；

根據所述全局環境圖像，建立所述目標柵格地圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對待檢索列表中目標柵格地圖各節點的評價函數值進行排序的步驟之前還包括：

基于評價函數，獲取待檢索列表中目標柵格地圖各節點的評價函數值；

其中，所述評價函數f(m)的公式為：

f(m)＝g(m)+h(m)+k(m)；

其中，g(m)為從預設起始節點到當前節點的代價，h(m)為從所述當前節點到所述目標柵格地圖中的預設終點節點的估算代價，k(m)為轉向時間。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取各所述相鄰節點與所述預設終點節點之間的連線的步驟具體包括：

若各所述相鄰節點與所述預設終點節點的橫坐標相同、縱坐標相同，或者橫坐標之差與縱坐標之差相同，則連接各所述相鄰節點與所述預設終點節點，獲取所述連線；

若各所述相鄰節點與所述預設終點節點的橫坐標之差與縱坐標之差不相同且均不為0，則根據所述橫坐標之差、所述縱坐標之差和各所述相鄰節點的方向信息，獲取所述連線；其中，所述方向信息為各所述相鄰節點相對于所述當前節點的方向。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述橫坐標之差、所述縱坐標之差和各所述相鄰節點的方向信息，獲取所述連線的步驟具體包括：

若所述橫坐標之差大于所述縱坐標之差，則獲知所述連線為橫向線段和45度方向的斜線的組合；

若所述相鄰節點的方向信息與所述斜線的方向相同，則所述斜線的一端為所述相鄰節點；

若所述相鄰節點的方向信息為橫向，則所述橫向線段的一端為所述相鄰節點。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述橫坐標之差、所述縱坐標之差和各所述相鄰節點的方向信息，獲取所述連線的步驟具體包括：

若所述橫坐標之差小于所述縱坐標之差，則獲知所述連線為縱向線段和45度方向的斜線的組合；

若所述相鄰節點的方向信息與所述斜線的方向相同，則所述斜線的一端為所述相鄰節點；

若所述相鄰節點的方向信息為縱向，則所述縱向線段的一端為所述相鄰節點。