[發(fā)明專(zhuān)利]附著物檢測(cè)方法及裝置和系統(tǒng)、附著物學(xué)習(xí)方法及裝置、程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810714547.6
• 申請(qǐng)日: 2018-07-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109241818A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 谷川徹;莊田幸惠;芋本征矢
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 松下電器（美國(guó)）知識(shí)產(chǎn)權(quán)公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 徐健;段承恩

1.一種附著物檢測(cè)方法，通過(guò)至少一個(gè)計(jì)算機(jī)來(lái)檢測(cè)在隔開(kāi)拍攝元件和拍攝對(duì)象的透光體附著的對(duì)象附著物，包括：

取得通過(guò)所述拍攝元件經(jīng)由所述透光體拍攝而生成的拍攝圖像；

取得通過(guò)將所述拍攝圖像作為輸入數(shù)據(jù)輸入到識(shí)別模型而輸出的表示所述拍攝圖像中有無(wú)附著物的信息，由此檢測(cè)所述拍攝圖像中有無(wú)所述對(duì)象附著物，所述識(shí)別模型用于識(shí)別經(jīng)由透光體拍攝到的圖像中有無(wú)附著于所述透光體的附著物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的附著物檢測(cè)方法，

所述識(shí)別模型是通過(guò)使用訓(xùn)練數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)所述拍攝圖像中有無(wú)附著于所述透光體的附著物而構(gòu)建的模型，所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)是對(duì)所述拍攝圖像賦予了注釋而得到的數(shù)據(jù)，所述注釋是表示有無(wú)附著于所述透光體的該附著物的信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的附著物檢測(cè)方法，

所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)是賦予了還包含(a)該拍攝圖像中的該附著物的坐標(biāo)和(b)表示該附著物的類(lèi)別的類(lèi)別信息的所述注釋而得到的所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)，

所述識(shí)別模型是通過(guò)使用所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)還學(xué)習(xí)所述拍攝圖像中的該附著物的類(lèi)別信息而構(gòu)建的模型，

在檢測(cè)所述對(duì)象附著物時(shí)，取得通過(guò)將所述拍攝圖像作為輸入數(shù)據(jù)輸入到所述識(shí)別模型而輸出的、所述拍攝圖像中的附著物的類(lèi)別信息，從而還檢測(cè)所述拍攝圖像中的所述對(duì)象附著物的類(lèi)別。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的附著物檢測(cè)方法，

在檢測(cè)所述對(duì)象附著物時(shí)，取得通過(guò)將所述拍攝圖像輸入到所述識(shí)別模型而輸出的、所述拍攝圖像中的附著物的尺寸，從而檢測(cè)所述拍攝圖像中的所述對(duì)象附著物的尺寸。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的附著物檢測(cè)方法，

所述拍攝元件搭載于對(duì)象車(chē)輛，

所述透光體是作為兩個(gè)透光體的具備所述拍攝元件的攝像頭的鏡頭以及所述對(duì)象車(chē)輛的前玻璃，

在取得所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)時(shí)，

取得賦予了還包含(c)表示所述鏡頭和所述前玻璃中的附著有該附著物的一方的確定信息的所述注釋而得到的所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)，

所述識(shí)別模型是通過(guò)使用所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)還學(xué)習(xí)所述圖像中的該附著物的確定信息而構(gòu)建的模型，

在檢測(cè)所述對(duì)象附著物時(shí)，取得通過(guò)將所述拍攝圖像作為輸入數(shù)據(jù)輸入到所述識(shí)別模型而輸出的、所述拍攝圖像中的附著物的確定信息，從而檢測(cè)所述拍攝圖像中的所述對(duì)象附著物附著于所述鏡頭和所述前玻璃中的哪一方。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的附著物檢測(cè)方法，

所述注釋所包含的所述類(lèi)別信息是表示水滴、雪粒、冰、塵埃、泥、蟲(chóng)以及糞便的某一方的信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的附著物檢測(cè)方法，

所述拍攝元件搭載于對(duì)象車(chē)輛，

所述附著物檢測(cè)方法還包括：基于檢測(cè)到的所述對(duì)象附著物的類(lèi)別，控制向所述對(duì)象車(chē)輛的駕駛員的通知。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的附著物檢測(cè)方法，

所述拍攝元件搭載于對(duì)象車(chē)輛，

所述附著物檢測(cè)方法還包括：基于檢測(cè)到的所述對(duì)象附著物的類(lèi)別，切換是通過(guò)自動(dòng)駕駛來(lái)控制所述對(duì)象車(chē)輛、還是通過(guò)手動(dòng)駕駛來(lái)控制所述對(duì)象車(chē)輛。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的附著物檢測(cè)方法，

所述拍攝元件搭載于對(duì)象車(chē)輛，

所述附著物檢測(cè)方法還包括：基于檢測(cè)到的所述對(duì)象附著物的類(lèi)別，控制所述對(duì)象車(chē)輛的刮水器的驅(qū)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的附著物檢測(cè)方法，

所述識(shí)別模型包括雨天用識(shí)別模型，所述雨天用識(shí)別模型用于識(shí)別在雨天時(shí)拍攝到的所述拍攝圖像中的該附著物和表示該附著物的類(lèi)別的類(lèi)別信息，

在作為所述對(duì)象附著物而檢測(cè)到水滴之后，使用所述雨天用識(shí)別模型作為所述識(shí)別模型來(lái)進(jìn)行所述對(duì)象附著物的檢測(cè)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的附著物檢測(cè)方法，

所述識(shí)別模型是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。