[發明專利]一種三值圖像獲取方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201810711921.7
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN109993761B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 宮原俊二
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本發明提供了一種三值圖像獲取方法、裝置及車輛，所述方法包括：在車輛行駛過程中，獲取待識別對象的影像數據；獲取所述影像數據的第一差分圖像數據；通過對對應所述待識別對象的圖像數據庫中的圖像進行預設處理，得到三值化系數；根據所述三值化系數與所述第一差分圖像數據中的最大像素值的乘積，得到三值化閾值；通過所述三值化閾值在所述差分圖像數據上的應用，得到三值化圖像。解決了現有技術中沒有系統有效的方法獲取原始圖像三值化圖像的問題。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，包括一種三值圖像獲取方法、裝置及車輛。

背景技術

ADAS(Advanced Driver Assistant Systems，高級駕駛輔助系統)可以利用安裝在車上的各式各樣傳感器，在汽車行駛過程中隨時來感應周圍的環境，收集數據，并辨識、追蹤不同運動狀態的物體。再結合導航儀地圖數據，進行系統的運算與分析，從而預先讓駕駛者察覺到可能發生的危險，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性，尤其是在自動駕駛領域，ADAS中的各種傳感器，如視覺相機具有像人類一樣獲得二維圖像的功能，所以可作為自動駕駛車輛中ADAS中的主要傳感器。

其中，視覺相機使用圖像處理功能來捕捉車輛駕駛中的道路圖像，并輔助駕駛員在自動駕駛模式下準確的識別道路，是自動駕駛領域的一項重要課題。而最關鍵的視覺相機圖像處理技術為邊緣提取，而通過獲取檢測對象的三值圖更能有效檢測圖像中的邊緣信息，通過邊緣提取捕獲圖像中的物體和環境信息。

目前，盡管邊緣提取是視覺相機的關鍵技術，但是并沒有有效和系統的方法來獲取效果較好的原始圖像的三值圖像，從而進行邊緣圖像的提取。

發明內容

有鑒于此，由于現有技術中沒有有效和系統的方法來獲取效果較好的原始圖像的三值圖像的問題。

為解決上述問題，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種三值圖像獲取方法，所述方法包括：在車輛行駛過程中，獲取待識別對象的影像數據；

獲取所述影像數據的第一差分圖像數據；

通過對對應所述待識別對象的圖像數據庫中的圖像進行預設處理，得到三值化系數；

根據所述三值化系數與所述第一差分圖像數據中的最大像素值的乘積，得到三值化閾值；

通過所述三值化閾值在所述差分圖像數據上的應用，得到三值化圖像。

進一步的，所述獲取所述影像數據的第一差分圖像數據的步驟，包括：

對所述影像數據進行灰度化處理，獲取所述待識別對象的影像數據的灰度圖；

通過索伯Sobel算法處理所述灰度圖，獲取所述影像數據的第一差分圖像數據。

進一步的，所述通過對對應所述待識別對象的圖像數據庫中的圖像進行預設處理，得到三值化系數的步驟，包括：

對對應所述待識別對象的圖像數據庫中的圖像進行差分處理，獲得第二差分圖像數據；

通過對所述第二差分圖像數據進行歸一化，獲取所述第二差分圖像數據的差分值分布和差分值累計分布；

根據所述差分值分布和所述差分值累計分布獲取第二差分圖像數據中的分離噪聲和信號的比率，確定為三值化系數。

進一步的，所述通過對對應所述待識別對象的圖像數據庫中的圖像進行預設處理，得到三值化系數的步驟，包括：

對對應所述待識別對象的圖像數據庫中的圖像進行灰度處理，得到所述圖像數據的灰度圖；

將所述灰度圖進行三值化處理，得到包括所述待識別對象的像素數據的多個測試三值圖像；