[發(fā)明專利]低矮空間六自由度混聯(lián)調(diào)姿裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810710207.6
• 申請日: 2018-07-02
• 公開（公告）號: CN108608383B
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周玉林;張文進;曹琛;史樹陽;楊磊光;石晗;郭德財
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學
• 主分類號: B25H1/00
• 分類號: B25H1/00;B25J9/00
• 代理公司: 13116 秦皇島一誠知識產(chǎn)權(quán)事務所(普通合伙)
• 代理人: 崔鳳英

1.一種低矮空間六自由度混聯(lián)調(diào)姿裝置，其包括支撐平臺、支撐球單元機構(gòu)和動平臺，其特征在于：所述支撐平臺為四腿支撐的并聯(lián)機構(gòu)，動平臺為平面三自由度并聯(lián)機構(gòu)，支撐平臺和動平臺通過四個結(jié)構(gòu)相同的支撐球單元機構(gòu)連接，支撐球單元機構(gòu)的中間板與支撐平臺頂端固連，支撐球單元機構(gòu)的上板與動平臺的底端固連，從而使其鑲嵌到支撐平臺和動平臺里，通過支撐平臺和動平臺進行六自由度的姿態(tài)調(diào)節(jié)，其中，支撐平臺完成XY軸的轉(zhuǎn)動和Z軸移動，動平臺完成XY軸的移動和Z軸轉(zhuǎn)動；所述四個支撐球單元機構(gòu)分別設(shè)在支撐平臺的四角上，其包括上板、中間板、下板、滾動單元和中間連接軸，其中，上板連接四個滾動單元，設(shè)在動平臺的凹槽內(nèi)，下板連接四個滾動單元，設(shè)在支撐平臺的凹槽內(nèi)，上下滾動單元之間設(shè)有中間板，中間板與支撐平臺固連，上板與動平臺的底端固連，上板的滾動單元與下板的滾動單元相對于中間板兩兩對應，對稱布置，中間板中心設(shè)有通孔，中間連接軸穿過中間板上的通孔，其上下端分別與上板與下板連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低矮空間六自由度混聯(lián)調(diào)姿裝置，其特征在于：所述動平臺為矩形框架，在動平臺的下方設(shè)有相互對稱的四個全向輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低矮空間六自由度混聯(lián)調(diào)姿裝置，其特征在于：在支撐平臺的四角均設(shè)有進行整體高度調(diào)節(jié)的支撐腿，所述支撐腿外側(cè)均設(shè)有電機與減速器，內(nèi)側(cè)設(shè)有絲杠和導軌滑塊，其中電機與減速器固定在支撐腿上，電機與減速器通過同步帶與絲杠連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低矮空間六自由度混聯(lián)調(diào)姿裝置，其特征在于：連接支撐平臺一側(cè)的橫梁上設(shè)有兩個電動缸，連接支撐平臺另一側(cè)的橫梁上設(shè)有一個電動缸，電動缸的兩端分別與動平臺和支撐平臺轉(zhuǎn)動副連接，動平臺通過電動缸完成調(diào)姿裝置沿XY軸的移動和繞Z軸的轉(zhuǎn)動。