[發(fā)明專利]一種交互式無人車仿真方法及仿真平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810709083.X
• 申請日: 2018-07-02
• 公開（公告）號: CN108919779A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張寧;彭軍;樓天城
• 申請（專利權(quán)）人: 北京小馬智行科技有限公司;北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁斌

本申請?zhí)峁┝艘环N交互式無人車仿真方法及仿真平臺，其中，該方法包括：接收多個交通參與者接入仿真平臺后對行人或者車輛做出的操作指令；根據(jù)所述操作指令驅(qū)動所述行人或者車輛在所述仿真平臺中運動，并獲取所述行人或者車輛在所述仿真平臺中的運動數(shù)據(jù)；接收多個無人車開發(fā)人員接入所述仿真平臺后輸入的無人車特征信息，生成無人車模型，并控制所述無人車模型基于獲取的所述行人或者車輛在所述仿真平臺中的運動數(shù)據(jù)進行運動；記錄所述無人車模型在所述仿真平臺中的運行數(shù)據(jù)。本申請實施例通過人機交互模式與公開的智能決策接口，讓每一個交通參與者能真實感受到自動駕駛車輛做出的反應(yīng)，更具有真實性和開放性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種交互式無人車仿真方法及仿真平臺。

背景技術(shù)

自動駕駛技術(shù)的發(fā)展正在進入一個爆發(fā)期，有越來越多的公司正在進入這個領(lǐng)域，參與到自動駕駛技術(shù)開發(fā)的大軍中。現(xiàn)有的模式通常是在每個公司內(nèi)部使用封閉的內(nèi)部仿真平臺，在預(yù)先設(shè)定好的環(huán)境下仿真某些既定場景，例如自動駕駛車輛是否會在路口停車等待紅燈等，以及避讓一個預(yù)先設(shè)定好行動方向的行人(例如在某個路口勻速自西向東行動)。因此現(xiàn)有技術(shù)缺乏開放性，通常只在某個公司內(nèi)部是用。此外，除了自動駕駛車輛本身，其他所有交通參(包括行人和車輛)與者皆按照既定路線運動，與真實世界中的行人與車輛的相比缺乏真實性，使得這樣的評估缺乏說服力。對于普通群眾，技術(shù)的安全性能也很難親身體驗。

申請內(nèi)容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種交互式無人車仿真方法及仿真平臺，以改善現(xiàn)有技術(shù)開放性和真實性程度不高的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種交互式無人車仿真方法，包括：

接收多個交通參與者接入仿真平臺后對行人或者車輛做出的操作指令；

根據(jù)所述操作指令驅(qū)動所述行人或者車輛在所述仿真平臺中運動，并獲取所述行人或者車輛在所述仿真平臺中的運動數(shù)據(jù)；

接收多個無人車開發(fā)人員接入所述仿真平臺后輸入的無人車特征信息，生成無人車模型，并控制所述無人車模型基于獲取的所述行人或者車輛在所述仿真平臺中的運動數(shù)據(jù)進行運動；

記錄所述無人車模型在所述仿真平臺中的運行數(shù)據(jù)。

結(jié)合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，

所述接收多個交通參與者接入仿真平臺后對行人或者車輛做出的操作指令，包括：

接收多個交通參與者接入仿真平臺后，根據(jù)所述仿真平臺中的環(huán)境數(shù)據(jù)、其他行人以及其他車輛的運動而做出的控制行人或者車輛運動的操作指令。

結(jié)合第一方面或第一方面的第一種可能的實施方式，本申請實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，

所述操作指令由交通參與者通過鍵盤控制方式、遙感控制方式和虛擬現(xiàn)實VR控制方式中的任意一種控制方式發(fā)出。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本申請實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，

所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括：道路信息、交通標識信息和障礙物信息中的至少一種。

結(jié)合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，

所述所述無人車模型在所述仿真平臺中的運行數(shù)據(jù)包括：

所述無人車模型的行進速度、行進方向和行進狀態(tài)；

所述無人車模型的行進速度包括行駛速度信息和加速度信息；

所述無人車模型的行進方向包括直行、轉(zhuǎn)向和后退；

所述無人車模型的行進狀態(tài)包括行駛、停車、變道、超車和急剎。