[發(fā)明專(zhuān)利]控制機(jī)器人取貨的方法、裝置和機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810705964.4
• 申請(qǐng)日: 2018-06-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108927802B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 應(yīng)甫臣;郝宇峰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京卓唐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種控制機(jī)器人取貨的方法，其特征在于，包括：

獲取訂單信息；

根據(jù)訂單信息獲取商品信息；

根據(jù)商品信息確定商品ID以及該商品ID所對(duì)應(yīng)的商品存放載體的信息；

根據(jù)所述商品存放載體的信息確定商品載體的位置；

確定取貨機(jī)器人ID并且將所述商品信息和商品載體的位置信息發(fā)送至該取貨機(jī)器人ID所對(duì)應(yīng)的機(jī)器人，其中，所述確定取貨機(jī)器人ID包括：根據(jù)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)指派機(jī)器人并判斷該機(jī)器人是否可以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)；以及

根據(jù)該機(jī)器人的反饋結(jié)果確定是否向該機(jī)器人發(fā)送取貨指令，以使該機(jī)器人移動(dòng)到所述商品載體的位置處。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)器人取貨的方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)接收到機(jī)器人移動(dòng)到所述商品載體的位置處的反饋信號(hào)時(shí)，判斷所述商品信息中的商品ID與待出貨的商品ID是否相同；

如果所述商品信息中的商品ID與待出貨的商品ID相同，向所述商品載體發(fā)送出貨指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)器人取貨的方法，其特征在于，所述商品存放載體信息包括商品存放載體ID；

當(dāng)接收到機(jī)器人移動(dòng)到所述商品載體的位置處的反饋信號(hào)時(shí)，判斷所述商品存放載體信息中的商品存放載體ID與該位置處的商品存放載體ID是否相同；

如果所述商品存放載體信息中的商品存放載體ID與該位置處的商品存放載體ID相同，向所述商品載體發(fā)送出貨指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)器人取貨的方法，其特征在于，所述訂單信息包括用戶下單位置信息，并且該方法還包括：

當(dāng)接收到商品載體出貨成功的反饋信號(hào)時(shí)，控制所述機(jī)器人移動(dòng)到所述用戶下單位置處。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)器人取貨的方法，其特征在于，所述根據(jù)該機(jī)器人的反饋結(jié)果確定是否向該機(jī)器人發(fā)送取貨指令中，當(dāng)確定向該機(jī)器人發(fā)送取貨指令時(shí)，控制該機(jī)器人進(jìn)行開(kāi)機(jī)自檢，當(dāng)接收到該機(jī)器人的自檢成功信號(hào)后，控制該機(jī)器人移動(dòng)到所述商品載體的位置處。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)器人取貨的方法，其特征在于，所述商品載體為貨柜。

7.一種控制機(jī)器人取貨的裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，其配置為，獲取訂單信息以及根據(jù)訂單信息獲取商品信息；

商品確定模塊，其配置為，根據(jù)商品信息確定商品ID、該商品ID所對(duì)應(yīng)的商品存放載體的信息；

位置信息確定模塊，其配置為，根據(jù)所述商品存放載體的信息確定商品載體的位置；以及

控制模塊，其配置為，確定取貨機(jī)器人ID并且將所述商品信息和商品載體的位置信息發(fā)送至該取貨機(jī)器人ID所對(duì)應(yīng)的機(jī)器人，其中，所述確定取貨機(jī)器人ID包括：根據(jù)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)指派機(jī)器人并判斷該機(jī)器人是否可以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)；以及根據(jù)該機(jī)器人的反饋結(jié)果確定是否向該機(jī)器人發(fā)送取貨指令，以使該機(jī)器人移動(dòng)到所述商品載體的位置處。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制機(jī)器人取貨的裝置，其特征在于，所述控制模塊配置為，當(dāng)接收到機(jī)器人移動(dòng)到所述商品載體的位置處的反饋信號(hào)時(shí)，判斷所述商品信息中的商品ID與待出貨的商品ID是否相同，如果所述商品信息中的商品ID與待出貨的商品ID相同，向所述商品載體發(fā)送出貨指令。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制機(jī)器人取貨的裝置，其特征在于，所述控制模塊配置為，當(dāng)接收到機(jī)器人移動(dòng)到所述商品載體的位置處的反饋信號(hào)時(shí)，判斷所述商品存放載體信息中的商品存放載體ID與該位置處的商品存放載體ID是否相同，如果所述商品存放載體信息中的商品存放載體ID與該位置處的商品存放載體ID相同，向所述商品載體發(fā)送出貨指令。

10.一種機(jī)器人，包括本體、設(shè)置在本體內(nèi)的計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器、計(jì)算機(jī)處理器以及存儲(chǔ)在所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中并且能夠在所述計(jì)算機(jī)處理器中執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

獲取訂單信息；

根據(jù)訂單信息獲取商品信息；

根據(jù)商品信息確定商品ID、該商品ID所對(duì)應(yīng)的商品存放載體的信息；

當(dāng)被權(quán)利要求7所述的控制機(jī)器人取貨的裝置確定為取貨機(jī)器人時(shí)，接收所述控制機(jī)器人取貨的裝置根據(jù)取貨機(jī)器人ID發(fā)送的所述商品信息和商品載體的位置信息；

其中，所述確定取貨機(jī)器人ID包括：根據(jù)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)指派機(jī)器人并判斷該機(jī)器人是否可以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)；

根據(jù)所述商品存放載體的信息確定商品載體的位置；響應(yīng)控制發(fā)送的取貨指令并移動(dòng)到所述商品載體的位置處。