[發明專利]一種垂直升降式智能存取系統

在審

• 申請號: 201810705904.2
• 申請日: 2018-07-02
• 公開（公告）號: CN109222508A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 姚德臣;楊建偉;白堂博;寇子明;楊玉青;孫冉;溫芳;龐志芬
• 申請（專利權）人: 北京建筑大學
• 主分類號: A47F1/06
• 分類號: A47F1/06
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 衛麟

1.一種垂直升降式智能存取系統，其特征在于，該系統包括

存放模塊，包括立體存放庫和設置在所述立體存放庫內用于存放貨物的存放臺，所述存放臺上設置有存放臺外槽，存放臺外槽內滑動設置有存放臺內槽；

運載模塊，用于運載所述存放臺在立體存放庫內進行豎直和水平移動，所述運載模塊包括移動臺，所述移動臺設置有用于抓取所述存放臺內槽的抓取裝置；

驅動模塊，包括用于驅動所述運載模塊豎直移動的第一驅動電機，用于驅動所述運載模塊水平移動的第二驅動電機，用于驅動所述抓取裝置的第三驅動電機；

檢測模塊，包括用于檢測存放臺內槽中是否已經存放貨物的壓力傳感器，以及用于識別存放臺內槽位置的紅外探頭，以及用于檢測移動臺實時高度的高度傳感器，以及用于檢測抓取裝置動作的鎖止傳感器；

操作模塊，用于用戶輸入存貨和取貨指令；

控制模塊，用于根據操作模塊和檢測模塊采集的信息，控制運載模塊、存放模塊和驅動模塊運轉；

當操作模塊采集到存貨指令后，控制模塊根據所述檢測模塊的信息判斷存放臺是否空閑，如果空閑，所述控制模塊啟動所述驅動模塊驅動所述移動臺移動至存放臺處，并驅動抓取裝置將所述存放臺內槽抓取至移動臺上，當檢測模塊檢測到存放臺內槽移動至移動臺上后，控制模塊啟動所述驅動模塊驅動所述移動臺移動至指定存貨點。

2.如權利要求2所述的系統，其特征在于，

移動臺朝向存放臺的一側設置有滑軌，滑軌內設置有滑臺，所述抓取裝置設置在所述滑臺上，所述第二驅動電機能驅動所述滑臺水平移動；

所述檢測模塊還包括用于檢測滑臺位置的距離傳感器。

3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，

所述控制模塊收到存放臺空閑的信息后，首先啟動第一驅動電機使移動臺朝存放臺移動，待高度傳感器檢測移動臺到位后，停止第一驅動電機；然后啟動第二驅動電機，使滑臺朝向存放臺水平移動，待距離傳感器檢測到滑臺到位后，停止第二驅動電機；再啟動第三驅動電機驅動所述抓取裝置抓取存放臺內槽，待鎖止傳感器檢測到抓取裝置完成抓取后，停止第三驅動電機；再啟動第二驅動電機，使滑臺朝向移動臺水平移動，直至紅外探頭檢測到存放臺內槽與存放臺外槽完全脫離，且距離傳感器檢測到滑臺移動回移動臺初始位置后，停止第二驅動電機；最后，啟動第一驅動電機使移動臺移動至所述存貨點。

4.如權利要求1-3任一項所述的系統，其特征在于，

所述抓取裝置包括朝向存放臺設置的鎖插，存放臺內槽設置有用于和鎖插相互鉤嵌的鎖扣；所述鎖止傳感器用于檢測所述鎖插和鎖扣是否鎖止；

所述第三驅動電機為步進電機，所述鎖止傳感器為霍爾傳感器。

5.如權利要求1-3任一項所述的系統，其特征在于，

所述運載模塊還包括限位滑桿，所述移動臺滑動套設在限位滑桿上。

6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述操作模塊設置有顯示器、取貨按鈕、存貨按鈕和復位按鈕。

7.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述運載模塊還包括滾珠絲杠副一，滾珠絲杠副一的滾珠絲杠一豎直設置且與所述第一驅動電機連接，滾珠絲杠副一的絲杠螺母一連接所述移動臺；

滑臺下方沿著滑臺的滑動方向設置有滾珠絲杠副二，滾珠絲杠副二的滾珠絲杠二與第二驅動電機連接，滾珠絲杠副二的絲杠螺母二與滑臺固定連接。