[發明專利]一種掃地機器人呼喚裝置及呼喚方法

有效

• 申請號: 201810705396.8
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN108888204B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 潘景良;陳灼;楊思源;林建哲
• 申請（專利權）人: 炬大科技有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司 32232
• 代理人: 傅靖

本發明提供了一種掃地機器人呼喚裝置及呼喚方法，包括：GPU處理器模塊、深度攝像頭模塊、麥克風模塊；掃地機器人呼喚方法，通過語音識別和人物識別，使得掃地機器人移動至呼喚人附近進行跟隨運動或清掃工作。本發明利用深度攝像頭和麥克風分別進行深度圖像和語音提取，并通過GPU的數據處理，將出呼喚人的形體特征進行比對，發現身邊呼喚人的位置，使得掃地機器人移動至呼喚人附近進行跟隨運動或清掃工作；其次，本發明的人物識別算法多樣，尤其是推算人物身高的方法簡單，運算量小，掃地機器人呼喚響應及時。

技術領域

本發明涉及掃地機器人控制領域，具體涉及一種掃地機器人呼喚裝置及呼喚方法。

背景技術

隨著家電智能化的發展，在家用電器使用更多傳感器變得更智能的同時，智能家電的操作方式以及人機交互也理應變得更加人性化、智能化。掃地機器人作為家用電器中技術含量較高的產品，交互方式理應更加智能，更加人性化。

申請號為201510681929.X的中國專利，公開了一種聲控機器人,為了使機器人具有可根據聲音找到指令發出者或呼喚自己的主人的方位的能力，其在機器人身上多點位置安裝傳聲器，傳聲器連接模數轉換電路，模數轉換電路連接計算機，計算機內存儲有多個聲音的聲紋或聲紋特征的電子數據并且這些聲紋或聲紋特征的電子數據與計算機內的指令關聯在一起，計算機連接機器人的行走機構和動作機構的控制電路；其利用不同方位上安裝的傳聲器，使機器人具有分辨出聲源位置的能力。當主人向機器人下達命令時，機器人能分辨出主人所在位置，相當于知道對它下命令的是誰并能自動走到該主人面前執行任務。但是由于一個較小的機器人上，在不同方位的傳聲器能夠區分出聲波到達時間微乎其微，并不能很好的判斷聲源的方位，迫切需要加以改進。

再如，申請號為201710829208.8的中國專利，公開了一種機器人智能定位尋址方法，包括用戶動作和機器人，機器人內部設置有相互電控配合的傳感器單元、主控單元和驅動單元；其中定位尋址方法如下：一、傳感器單元檢測到用戶動作的觸發信號，激活機器人；二、傳感器單元將觸發信號發送到主控單元，主控單元對接收到的觸發信號進行分析，判斷信號發出的位置；三、主控單元控制驅動單元動作，機器人移動到對應的位置。本發明通過上述結構的改良，即使用類似呼喚寵物的方式，用戶用腳輕拍地面、拍手或者呼叫的方法，機器人檢測到這一動作，自動移動到用戶所在的位置，從而簡化控制機器人移動的方式，實現機器人精準尋址定位，提升機器人智能化水平以及人性化程度。但是其并沒有公開主控單元對接收到的觸發信號進行分析的方法，和判斷信號發出的位置的方法，僅根據其公開的文本，本領域技術人員是無法實現的。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種掃地機器人呼喚裝置及呼喚方法。本發明利用深度攝像頭和麥克風分別進行深度圖像和語音提取，并通過GPU的數據處理，將出呼喚人的形體特征進行比對，發現身邊呼喚人的位置，使得掃地機器人移動至呼喚人附近進行跟隨運動或清掃工作；其次，本發明的人物識別算法多樣，尤其是推算人物身高的方法簡單，運算量小，掃地機器人呼喚響應及時。

為實現所述技術目的，本發明的技術方案是：一種掃地機器人呼喚裝置，包括：GPU處理器模塊、深度攝像頭模塊、麥克風模塊；

所述深度攝像頭模塊包括深度攝像頭，及其深度攝像頭驅動電路和深度攝像頭信號處理電路，其中深度攝像頭信號處理電路電連接至所述GPU處理器模塊的I/O口；

所述麥克風模塊包括麥克風，及麥克風驅動電路和麥克風信號處理電路，其中麥克風處理電路電連接至所述GPU處理器模塊的I/O口。

一種掃地機器人呼喚方法，包括以下步驟：

S1：用戶對掃地機器人進行喚醒語音設置，用于預設喚醒機器人的語音指令；

S2：對步驟S1中發出喚醒語音設置的用戶進行聲紋特征提取，建立聲紋模型庫，同時進行對應人物特征提取，建立對應的人物特征模型庫；