[發明專利]一種水上救援機器人的控制方法

有效

• 申請號: 201810704928.6
• 申請日: 2018-07-01
• 公開（公告）號: CN108528661B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 甄聰偉
• 申請（專利權）人: 鄭越
• 主分類號: B63C9/02
• 分類號: B63C9/02;B63C9/28;H02J7/35
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水上救援機器人的控制方法，其特征在于：所述救援機器人包括本體（1），本體（1）包括懸浮警示機構（2）、下潛救援機構（3）和潛水倉（43），所述懸浮警示機構（2）包括環形懸浮氣囊（4），第一固定桿（6）和第二固定桿（11），所述環形懸浮氣囊（4）頂部的一端固定連接有氣門嘴（42），環形懸浮氣囊（4）的內部固定氣泵（9），且所述氣泵（9）的輸入端通過導氣管（10）與氣門嘴（42）的出氣孔連接，所述氣泵與控制盒（68）信號連接，所述環形懸浮氣囊（4）的頂部固定連接有環形懸浮固定板（5），所述環形懸浮固定板（5）頂部兩端分別設有第一固定桿（6）和第二固定桿（11），所述第一固定桿（6）兩端與第二固定桿（11）兩端之間分別與第一收卷軸（12）和第二收卷軸（13）轉動連接，所述第二固定桿（11）一側分別設有第一電機（16）和第二電機（17），所述第一電機（16）和第二電機（17）均與控制盒（68）信號連接，第一電機（16）和第二電機（17）的輸出端通過聯軸器分別與第一收卷軸（12）和第二收卷軸（13）傳動連接，所述第一收卷軸（12）的兩端和第二收卷軸（13）的兩端均固定套有收卷槽（14），且所述收卷槽（14）的內側均纏繞有鋼絲繩索（19），所述第一收卷軸（12）和第二收卷軸（13）均通過鋼絲繩索（19）與下潛救援機構（3）固定連接，所述下潛救援機構（3）包括升降固定擔架（20），所述升降固定擔架（20）的兩端均固定連接有連接板（21），且所述連接板（21）均與鋼絲繩索（19）固定連接，所述升降固定擔架（20）與連接板（21）相鄰的一側通過固定架（25）固定連接有氧氣瓶（26），且所述氧氣瓶（26）的輸出端通過氧氣輸送管（30）與呼吸器（29）連接，升降固定擔架（20）底側固定連接潛水倉（43），所述潛水倉（43）內設有蓄電池（51），所述潛水倉（43）上部通過連接環（27）與配重鐵（28）連接，所述潛水倉（43）后側設有推進電機（44），所述推進電機（44）轉軸穿出潛水倉（43）轉動連接推進葉輪（46），且所述推進電機（44）與蓄電池（51）電性連接，所述推進葉輪（46）外部設有防護濾網（47），所述潛水倉（43）前側設有搜尋攝像頭（53）和紅外生命探測儀（54），所述控制盒（68）分別與推進電機（44）、搜尋攝像頭（53）和紅外生命探測儀（54）電連接，散熱箱（59）左側設有入水口（65）穿出防水箱（61），散熱箱（59）右側設有出水口（66）穿出防水箱（61），所述入水口（65）固定連接有微型抽水泵（67），散熱箱（59）下側與基板（60）上側固定連接，所述基板（60）下側固定連接有固定盒（62），所述固定盒（62）內部固定連接有逆變器（63）和蓄電池控制器（64），所述升降固定擔架（20）相對氧氣瓶（26）的一側固定連接有兩根固定繃帶（22），所述固定繃帶（22）遠離升降固定擔架（20）的一側固定連接有插板連接件（23），所述插板連接件（23）遠離固定繃帶（22）的一端均固定連接有固定插板（31），且所述升降固定擔架（20）靠近氧氣瓶（26）的一側固定連接有兩個插板固定機構（24），所述插板固定機構（24）由插板固定盒（32）和鎖盒（33）組成，所述插板固定盒（32）的中部設有插板限位槽（38），且所述插板限位槽（38）的底部固定連接有回力彈簧（39），且所述回力彈簧（39）的頂部固定連接有回力頂板（40），且所述回力頂板（40）的外側與插板限位槽（38）的內壁滑動連接，且所述鎖盒（33）的一側插有固定鎖桿（34），所述固定鎖桿（34）從鎖盒（33）中部穿過且延伸至插板限位槽（38）內，且所述固定鎖桿（34）的中部固定連接有限位板（37），且所述固定鎖桿（34）的外側位于限位板（37）與鎖盒（33）內壁之間套有互鎖彈簧（36），所述固定插板（31）的中部均設有插板固定孔（41），且所述插板固定孔（41）為通孔，且所述插板固定孔（41）的直徑與固定鎖桿（34）的直徑相同，所述固定鎖桿（34）遠離限位板（37）的一端固定連接有解鎖拉環（35），所述環形懸浮氣囊（4）相對于氣門嘴（42）的另一側設有出氣口（18），所述救援機器人的控制方法包括以下步驟：

1）通過船只將救援機器人本體（1）移動到事故地點，工作人員發送指令后，控制盒（68）打開氣泵（9）的電源，通過氣門嘴（42）對環形懸浮氣囊（4）內部進行充氣，使所環形懸浮氣囊（4）的內部充滿氣體且懸浮在水面，打開LED警示燈（8）的電源開關，使LED警示燈（8）對周圍發出警示；

2）控制盒（68）開啟第一電機（16）和第二電機（17），通過第一電機（16）和第二電機（17）分別帶動第一收卷軸（12）和第二收卷軸（13）旋轉，第一收卷軸（12）和第二收卷軸（13）通過轉動收卷槽（14）將鋼絲繩索（19）向下輸送，在重力作用下，升降固定擔架（20）向下沉降；

3）通過控制盒（68）開啟推進電機（44），移動本裝置，開啟搜尋攝像頭（53）和紅外生命探測儀（54），攝像頭（53）和紅外生命探測儀（54）對事故地點進行精準搜尋并且將各自收集的信息發送給控制盒（68），控制盒（68）將信息處理后發送給搜救人員，搜救人員根據紅外生命探測儀（54）探測信息，快速發現生還者位置，通過搜尋攝像頭（53）使水面救援人員更加了解水下情況；

4）在救援人員在水底發現求救人員后，先將呼吸器（29）送入被救人員的口中，并且打開氧氣瓶（26）的閥門，使氧氣經氧氣輸送管（30）送入被救人員的口中，然后將被 救人員放在所述升降固定擔架（20）頂部，并且將固定繃帶（22）繞在被救人員外側，并 且將固定插板（31）插入插板固定盒（32）內的插板限位槽（38）內，在互鎖彈簧（36） 的作用下，使固定鎖桿（34）插入插板固定孔（41）內，以此將被救人員固定；

5）控制盒（68）控制所述第一電機（16）和第二電機（17）反向運動，通過所述收卷槽（14）將鋼絲繩索（19）向上拉動，以此將快速將升降固定擔架（20）向上升起，使被救人員快 速浮出水面并得到相應治療。

2.根據權利要求1所述的水上救援機器人的控制方法，其特征在于：所述環形懸浮固定板（5）為真空結構，所述環形懸浮固定板（5）的一端固定連接有固定塊（7），且所述固定塊（7）的中部設有固定孔。