[發(fā)明專利]一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復(fù)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810703528.3
• 申請日: 2018-06-30
• 公開（公告）號: CN108553271A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐林森;徐嘉駿;劉進福;李小虎
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04;A63B21/005;A63B21/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復(fù)機器人，其特征在于：工作臺(16)固連于支腳上，其兩側(cè)結(jié)構(gòu)對稱設(shè)置；髖關(guān)節(jié)支架(7)豎直設(shè)置，其底端與髖關(guān)節(jié)外展支架(8)固連，并通過所述髖關(guān)節(jié)外展支架(8)連接至髖關(guān)節(jié)外展驅(qū)動機構(gòu)(9)的輸出端，所述髖關(guān)節(jié)外展驅(qū)動機構(gòu)(9)用于經(jīng)所述髖關(guān)節(jié)外展支架(8)驅(qū)動所述髖關(guān)節(jié)支架(7)繞豎直向的軸線轉(zhuǎn)動；

電機(6)的輸出軸、圓盤式磁流變阻尼器(5)、減速器(4)和主動帶輪(22)依次連接，所述主動帶輪(21)和從動帶輪(22)通過同步帶(3)連接，構(gòu)成磁流變驅(qū)動機構(gòu)；大腿桿(12)的前端和尾端分別轉(zhuǎn)動連接至所述髖關(guān)節(jié)支架(7)頂端和小腿桿(14)頂端，所述髖關(guān)節(jié)支架(7)和所述大腿桿(12)外側(cè)各設(shè)一個所述磁流變驅(qū)動機構(gòu)，兩個所述磁流變驅(qū)動機構(gòu)的從動帶輪(22)分別連接至所述大腿桿(12)的前端和所述小腿桿(14)的頂端；踝關(guān)節(jié)電機(17)設(shè)于所述小腿桿(14)底端外側(cè)，其輸出端連接鞋底(15)，用于驅(qū)動所述鞋底(15)相對于所述小腿桿(14)轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復(fù)機器人，其特征在于：所述大腿桿(12)和所述小腿桿(14)均由構(gòu)成滑動副的兩部分組成，兩部分別設(shè)有互相嚙合的調(diào)節(jié)齒輪(10)和調(diào)節(jié)齒條(11)，所述調(diào)節(jié)齒輪(10)上設(shè)有鎖定結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復(fù)機器人，其特征在于：所述工作臺(16)上設(shè)置座椅(1)，所述座椅(1)的坐墊安裝于所述工作臺(16)頂部，與所述工作臺(16)形成兩個所述髖關(guān)節(jié)支架(7)連線方向的移動副；所述座椅(1)的坐墊與所述座椅(1)的靠背夾角可調(diào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復(fù)機器人，其特征在于：所述大腿桿(12)底部和所述小腿桿(14)的后側(cè)設(shè)置托板(13)，所述托板(13)用于承托、固定病人的大腿或小腿。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復(fù)機器人，其特征在于：所述電機(6)和所述踝關(guān)節(jié)電機(17)使用的減速器為諧波減速器。