[發明專利]一種上甑機器人大臂結構及上甑機器人

在審

• 申請號: 201810698999.X
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN108660048A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 徐擊水;張子蓬;談文鑫;程剛;曹愛東
• 申請（專利權）人: 武漢奮進智能機器有限公司
• 主分類號: C12G3/12
• 分類號: C12G3/12;C12G3/00;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

本發明涉及白酒釀造技術領域，公開了一種上甑機器人大臂結構及上甑機器人，其中大臂結構包括：大臂部和俯仰機構；大臂部包括大臂支座，大臂支座的一端通過大臂旋轉機構與立柱的頂端轉動連接，大臂支座與大臂旋轉機構的頂部轉動連接，俯仰機構設置在大臂旋轉機構和大臂支座之間，俯仰機構用于推動大臂支座進行俯仰式升降。本發明提供的一種上甑機器人大臂結構及上甑機器人，可在大臂部繞立柱轉動的同時實現大臂支座俯仰式升降來調節大臂高度，一改傳統的需設置升降立柱來調節高度的方式，使結構大大簡單，便于操作，成本較低，方便隨時對大臂支座的高度進行調整，且俯仰機構為單獨的部件，便于維護檢修和更換調整。

技術領域

本發明涉及白酒釀造技術領域，特別是涉及一種上甑機器人大臂結構及上甑機器人。

背景技術

在白酒釀造中，有一個很重要的環節就是酒糟上甑，簡稱上甑。在傳統工藝中上甑都是靠人用鏟子一鏟一鏟的把酒糟一層層均勻的鋪到甑鍋內，人的勞動強度大，并且工作環境也比較惡劣。

最常見上甑機器人的工作原理如下：首先通過立柱升降機構調節立柱的高度，以使機器人適應相應的作業高度，然后小臂擺動機構驅動落料斗擺動，實現均勻、高效布料。現有的上甑機器人存在如下技術缺陷：由于上甑機器人大臂需要跟隨蒸鍋內鋪料高度一起升高，而大臂的升降都是通過一個絲桿螺母帶動的，并且整個大臂上的重量也都是靠這根絲桿支撐的，這就導致上甑機器人在使用一段時間絲桿出現明顯磨損，并且絲桿的驅動電機也經常燒壞。

目前市場上常見的上甑機器人為了解決砸料問題，都設計了豎直方向的升降機構，這些升降機構大多采用線性滑軌或導向軸、滾珠絲桿或齒輪齒條、電機等零件組成，結構復雜，成本高，不易防銹，不易潤滑。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明的目的是提供一種上甑機器人大臂結構及上甑機器人，用于解決或部分解決現有常見的上甑機器人為了解決砸料問題，都設計了豎直方向的升降機構，這些升降機構大多結構復雜，成本高，不易防銹，不易潤滑的問題。

(二)技術方案

為了解決上述技術問題，根據本發明第一方面提供一種上甑機器人大臂結構，該大臂結構包括：大臂部和俯仰機構；所述大臂部包括大臂支座，所述大臂支座的一端通過大臂旋轉機構與立柱的頂端轉動連接，所述大臂支座與所述大臂旋轉機構的頂部轉動連接，所述俯仰機構設置在所述大臂旋轉機構和所述大臂支座之間，所述俯仰機構用于推動所述大臂支座進行俯仰式升降。

在上述方案的基礎上，所述大臂旋轉機構包括：安裝座、第一減速機和第一電機；所述第一電機豎直設置，所述第一電機底端通過法蘭與第一減速機相連，所述第一減速機的底部通過減速機安裝法蘭與立柱的頂端相連，所述安裝座的頂部與所述大臂支座的一端轉動連接，所述安裝座的底部與所述第一減速機轉動連接。

在上述方案的基礎上，所述俯仰機構包括：電動推桿、氣缸或者液壓缸；所述電動推桿、氣缸或者液壓缸的一端與所述大臂旋轉機構的側壁轉動相連、另一端與大臂支座轉動相連。

在上述方案的基礎上，所述大臂支座的一端底部固定連接大臂旋轉座，所述大臂旋轉座與大臂旋轉機構的頂部鉸接連接；所述俯仰機構包括：與所述大臂旋轉座相連的驅動機構，所述驅動機構用于帶動大臂旋轉座轉動。

在上述方案的基礎上，一種上甑機器人大臂結構還包括：測距系統；所述測距系統包括距離傳感器，所述距離傳感器用于檢測料面至大臂支座的距離并反饋給所述俯仰機構，所述俯仰機構根據料面至大臂支座的距離控制大臂支座俯仰使得所述大臂支座與料面間的距離保持穩定。

在上述方案的基礎上，在所述大臂支座的另一端設置小臂部，所述小臂部包括：小臂主軸、落料斗、小臂擺動機構和布料斗；所述小臂主軸的頂部通過小臂旋轉機構與所述大臂支座的另一端轉動連接，所述落料斗與所述小臂主軸的底部轉動連接，所述小臂擺動機構與所述落料斗連接、用于控制所述落料斗的擺動，在所述落料斗的底部連接所述布料斗。