[發明專利]自動駕駛裝置

有效

• 申請號: 201810698825.3
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN109426244B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 佐藤國仁;市川健太郎;平野麻衣子;奧村文洋
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/08;B60W50/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

1.一種自動駕駛裝置，是在滿足了自動駕駛開始條件的情況下使車輛的自動駕駛控制自動地開始的自動駕駛裝置，其中，具備：

自動駕駛解除部，在基于第一行駛計劃的所述自動駕駛控制的執行過程中，當由所述車輛的乘員輸入了用于將所述車輛的駕駛轉為手動駕駛的超控操作的情況下，解除該自動駕駛控制；

行駛計劃設定部，在由所述乘員輸入了所述超控操作后，基于剛剛進行了該輸入之后的所述車輛的周邊狀況和所述車輛的狀態，設定與所述第一行駛計劃不同的第二行駛計劃；

自動駕駛恢復判定部，在由所述乘員輸入了所述超控操作后，基于該超控操作涉及的操作參數、所述第一行駛計劃以及所述第二行駛計劃，判定是否以基于所述第二行駛計劃的所述自動駕駛控制來恢復所述自動駕駛控制；以及

車輛控制部，在通過所述自動駕駛解除部解除了所述自動駕駛控制后且通過所述自動駕駛恢復判定部判定為恢復自動駕駛控制時，自動地開始基于所述第二行駛計劃的所述自動駕駛控制，

所述自動駕駛恢復判定部在所述操作參數大于設定值的情況下、且在所述第一行駛計劃中的路徑上的位置與所述第二行駛計劃中的路徑上的位置之差大于設定距離時，判定為能夠恢復所述自動駕駛控制。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛裝置，其中，

所述行駛計劃設定部在剛剛進行了所述超控操作的輸入之后，基于所述車輛的周邊狀況和所述車輛的狀態新生成行駛計劃，并將所生成的該行駛計劃設定為所述第二行駛計劃。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛裝置，其中，

所述行駛計劃設定部將基于所述車輛的周邊狀況和所述車輛的狀態生成的多個行駛計劃候補中的一個設定為所述第一行駛計劃，

在由所述乘員輸入了所述超控操作后，將多個所述行駛計劃候補中的另一個且具有最接近剛剛進行了該輸入之后的所述車輛的位置的路徑的行駛計劃候補設定為所述第二行駛計劃。

4.一種自動駕駛裝置，是在滿足了自動駕駛開始條件的情況下使車輛的自動駕駛控制自動地開始的自動駕駛裝置，其中，具備：

自動駕駛解除部，在基于第一行駛計劃的所述自動駕駛控制的執行過程中，當由所述車輛的乘員輸入了用于將所述車輛的駕駛轉為手動駕駛的超控操作的情況下，解除該自動駕駛控制；

行駛計劃設定部，在由所述乘員輸入了所述超控操作后，基于剛剛進行了該輸入之后的所述車輛的周邊狀況和所述車輛的狀態，設定與所述第一行駛計劃不同的第二行駛計劃；

自動駕駛恢復判定部，在由所述乘員輸入了所述超控操作后，基于該超控操作涉及的操作參數、所述第一行駛計劃以及所述第二行駛計劃，判定是否以基于所述第二行駛計劃的所述自動駕駛控制來恢復所述自動駕駛控制；以及

車輛控制部，在通過所述自動駕駛解除部解除了所述自動駕駛控制后且通過所述自動駕駛恢復判定部判定為恢復自動駕駛控制時，自動地開始基于所述第二行駛計劃的所述自動駕駛控制，

所述自動駕駛恢復判定部在所述操作參數為設定值以下的情況下、且在所述第一行駛計劃中的路徑上的位置與所述第二行駛計劃中的路徑上的位置之差為設定距離以下時，判定為能夠恢復所述自動駕駛控制。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛裝置，其中，

所述行駛計劃設定部在剛剛進行了所述超控操作的輸入之后，基于所述車輛的周邊狀況和所述車輛的狀態新生成行駛計劃，并將所生成的該行駛計劃設定為所述第二行駛計劃。

6.根據權利要求4所述的自動駕駛裝置，其中，

所述行駛計劃設定部將基于所述車輛的周邊狀況和所述車輛的狀態生成的多個行駛計劃候補中的一個設定為所述第一行駛計劃，

在由所述乘員輸入了所述超控操作后，將多個所述行駛計劃候補中的另一個且具有最接近剛剛進行了該輸入之后的所述車輛的位置的路徑的行駛計劃候補設定為所述第二行駛計劃。