[發明專利]一種基于最小安全車距的協同式自適應控制方法在審
| 申請號： | 201810696109.1 | 申請日： | 2018-06-29 |
| 公開（公告）號： | CN108839655A | 公開（公告）日： | 2018-11-20 |
| 發明（設計）人： | 張幽彤;鄒翀昊;時天宇;王智超;張艷松;鮑云清;王孫博 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | B60W30/16 | 分類號： | B60W30/16;B60W40/06;B60W40/105 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 協同式 自適應控制 安全車距 控制算法 自適應巡航控制系統 加速度計算 敏感度因子 道路交通 方式確定 仿真實驗 分層控制 評價函數 上層控制 最小車距 可用 式中 算法 期望 應用 保證 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于最小安全車距的協同式自適應控制方法，其特征在于，它包括：期望加速度的計算公式ades＝k1(△X-Xdes)+k2(V1-V2)，式中k1、k2為敏感度因子，△X＝X1-X2為自車與前方車輛的實際車距，Xdes為最小安全車距，V1-V2為車間相對速度。所述最小安全車距通過公式Xdes＝Vτ+d0得出，式中V為前車車速，τ為車間時距，d0為兩車停止后的車距。所述敏感度因子k1、k2由仿真實驗結合評價指標函數W確定：
2.如權利要求1所述的評價方法，其特征在于，所述方法包括：
步驟一、設定前方車輛與自車的初始位置、初始車速；
步驟二、分別按照城市道路工況及高速道路工況等擬定前方車輛的運動規律；
步驟三、設定自車車輛參數；
步驟四、初定k1、k2值進行仿真，得到自車的運動規律及車距、車速、加速度等隨時間的變化規律，計算該過程的W值并記錄；
步驟五、改變k1、k2的取值再次仿真，得到新的W值并記錄，觀察W隨k1、k2的變化規律；
步驟六、多次重復步驟五，根據精度需要確定重復次數。找到使W值最小的k1、k2取值組合，即對應該道路工況下的最佳控制算法。
步驟七、改變步驟一中兩車的初始參數及步驟二中前車的運動規律，再次完成步驟三至步驟六，探究其他道路工況下的最佳控制算法。
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于北京理工大學，未經北京理工大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810696109.1/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
