[發明專利]飛行器傾轉旋翼的傾轉角度檢測裝置、控制系統及方法

有效

• 申請號: 201810695250.X
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN108572664B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 張代兵;孫振起;向猛
• 申請（專利權）人: 長沙市云智航科技有限公司
• 主分類號: G05D3/10
• 分類號: G05D3/10
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清;廖元寶

本發明公開了一種飛行器傾轉旋翼的傾轉角度檢測裝置，包括弧狀電阻，套設于傾轉機臂上且與傾轉機臂同步轉動；頂桿，安裝于飛行器的機架上且與弧狀電阻接觸；檢測回路，用于檢測弧狀電阻的一端與頂桿之間的電阻以得到傾轉角度。本發明還公開了一種控制系統，包括控制單元和如上所述的檢測裝置，控制單元根據檢測裝置檢測的傾轉角度對傾轉旋翼進行閉環控制。本發明還公開了一種控制方法，包括：S01、通過檢測裝置對傾轉機臂的傾轉角度進行實時檢測，并將檢測的傾轉角度發送至控制單元；S02、控制單元根據檢測的傾轉角度，對傾轉旋翼的傾轉角度進行調節以實現閉環控制。本發明的檢測裝置、控制系統及方法均具有檢測精準等優點。

技術領域

本發明主要涉及飛行器技術領域，特指一種飛行器傾轉旋翼的傾轉角度檢測裝置、控制系統及方法。

背景技術

隨著人們生活水平的提高，用于消遣娛樂、生產用途的小型飛行器越來越受到人們的重視。目前，小型飛行器大多用來搭載各種測量儀器（如相機等），進行高空探測或高空物體投擲上，可以應用在農業、探測、氣象、災害預報和救援等各種領域。

現有的飛行器分為固定翼飛行器和旋翼飛行器兩種。固定翼飛行器主要通過獲得較大初速，在翼面形成升力實現飛行，但是無法懸停，低速時穩定性較差，容易因為失速而墜機，而且需要較大的滑跑距離。另外一種是旋翼飛行器，其中旋翼主要用于形成升力，飛行速度需要通過調整姿態形成側向的合力才能實現，從而導致能量消耗較大且航行速度較低。目前有較少廠家設計出相關結構以對旋翼的朝向進行調節，由于旋翼飛行器旋臂與其執行機構之間，通過聯軸器、變速齒輪等組件連接，由于制造、裝配等誤差，造成執行機構停止狀態下，旋臂有較大的旋轉余量，在飛行時由于旋臂的強烈振動，給飛行的傾轉角度控制帶來困難，并可能引發旋臂連接部件發生疲勞失效，造成飛行事故。

發明內容

本發明要解決的技術問題就在于：針對現有技術存在的技術問題，本發明提供一種檢測精準的飛行器傾轉旋翼的傾轉角度檢測裝置、控制系統及控制方法。

為解決上述技術問題，本發明提出的技術方案為：

一種飛行器傾轉旋翼的傾轉角度檢測裝置，包括

弧狀電阻，套設于飛行器傾轉機臂上，與所述傾轉機臂絕緣且隨傾轉機臂同步轉動；

頂桿，固定安裝于飛行器的機架上且與機架絕緣，與所述弧狀電阻接觸且電導通；

檢測回路，一端與所述弧狀電阻的一端相連，另一端與所述頂桿相連，用于檢測弧狀電阻的一端與頂桿之間的電阻以得到傾轉機臂的傾轉角度。

作為上述技術方案的進一步改進：

所述頂桿通過安裝組件安裝于所述機架上，所述安裝組件包括安裝架、套筒和壓縮彈簧，所述安裝架固定安裝于所述機架上，所述套筒安裝于所述安裝架上，所述頂桿的一端滑設于所述套筒的腔體內，所述壓縮彈簧位于套筒的中空腔體的底部與頂桿的端部之間，用于使頂桿的另一端與所述弧狀電阻彈性抵靠。

所述頂桿包括頂桿本體和頂針部，所述頂針部的一端與所述頂桿本體緊固相連，另一端與所述弧狀電阻接觸，所述弧狀電阻上設有與頂針部相配合的弧形凹槽。

所述頂針部為導電材質制成的頂針，所述頂桿本體為橡膠材質制成的頂桿本體。

所述弧狀電阻通過環狀卡套安裝于所述傾轉機臂上；所述環狀卡套包括內圈與外圈，所述內圈緊固于所述傾轉機臂上，所述弧狀電阻卡設于所述內圈與外圈之間。

所述環狀卡套為橡膠材質制成的卡套。

本發明還公開了一種飛行器傾轉旋翼的傾轉角度檢測裝置，包括

弧狀電阻，套設于飛行器的機架上且與機架絕緣；

頂桿，固定安裝于飛行器傾轉機臂上，與所述傾轉機臂絕緣，與所述弧狀電阻接觸且電導通；