[發明專利]機器人定位方法、裝置以及存儲裝置

有效

• 申請號: 201810691846.2
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN110657803B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 熊友軍;蔣晨晨;劉志超
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

本申請公開了一種機器人定位方法、裝置及存儲裝置，該方法包括：獲取包含機器人距離信息的當前幀圖像，距離信息由超寬帶基站提供；將當前幀圖像和相鄰幀圖像進行特征匹配，以生成局部地圖點；判斷當前幀圖像是否為關鍵幀圖像；若判斷為是，則利用聯合目標函數對關鍵幀圖像進行優化，聯合目標函數至少包括超寬帶基站的距離代價函數及視覺殘差代價函數。通過上述方式，本申請能夠提高機器人的定位精度。

技術領域

本申請涉及機器人視覺定位技術領域，特別是涉及一種機器人定位方法、裝置及存儲裝置。

背景技術

基于機器視覺的定位導航是機器人領域中一項很關鍵的技術。但是現有的視覺方案魯棒性仍然不夠高，經常存在跟蹤丟失，以及重定位失敗等問題。

在大多數的視覺SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同時定位與地圖構建)系統中，都是根據視覺圖像特征提取與匹配的方法來構建環境特征地圖，并估計機器人當前位姿實現同時定位。由于位姿估計和地圖構件都是有噪聲的，特別是在大尺度環境中SLAM過程具有更大的不確定性?；跒V波的SLAM方法，如EKF-SLAM(Extended KalmanFilter，擴展卡爾曼濾波器)及PF-SLAM(Particle Filter，粒子濾波)都是以概率方法來表示觀測信息的不確定性，認為路標是獨立的，導致長期運行時路標數量將會增加至計算機資源不足以實時更新地圖,且將非線性近似為線性化的方法導致誤差的產生，任何數據關聯的錯誤都會帶到SLAM狀態估計中去，從而導致機器人的定位不準確、定位精度不高等問題。

發明內容

本申請提供一種機器人定位方法、裝置及存儲裝置，能夠提高機器人定位精度和及時矯正機器人的累積誤差的問題。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種機器人定位方法，所述方法包括：獲取包含機器人距離信息的當前幀圖像，所述距離信息由超寬帶基站提供；將所述當前幀圖像和相鄰幀圖像進行特征匹配，以生成局部地圖點；判斷所述當前幀圖像是否為關鍵幀圖像；若判斷為是，則利用聯合目標函數對所述關鍵幀圖像進行優化，所述聯合目標函數至少包括所述超寬帶基站的距離代價函數及視覺殘差代價函數。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種機器人定位裝置，所述裝置包括處理器及存儲器，所述處理器連接所述存儲器；其中，所述處理器用于獲取包含機器人距離信息的當前幀圖像，所述距離信息由超寬帶基站提供；將所述當前幀圖像和相鄰幀圖像進行特征匹配，以生成局部地圖點；判斷所述當前幀圖像是否為關鍵幀圖像；若判斷為是，則利用聯合目標函數對所述關鍵幀圖像進行優化，所述聯合目標函數至少包括所述超寬帶基站的距離代價函數及視覺殘差代價函數。

為解決上述技術問題，本申請采用的又一個技術方案是：提供一種存儲裝置，存儲有能夠實現上述任一項所述方法的程序文件

本申請的有益效果是：提供一種機器人定位方法、裝置及存儲裝置，通過采用聯合目標優化函數(至少包括超寬帶基站的距離代價函數及視覺殘差代價函數)對獲取到關鍵幀圖像進行優化，可以提高機器人的定位精度。

附圖說明

圖1是本申請機器人定位方法第一實施方式的流程示意圖；

圖2是本申請圖1中步驟S1一實施實施方式的流程示意圖；

圖3是本申請圖1中步驟S2一實施實施方式的流程示意圖；

圖4是本申請提高機器人定位精度裝置一實施方式的結構示意圖；

圖5是本申請存儲裝置一實施方式的結構示意圖。

具體實施方式