[發明專利]一種用于力傳感器的標定方法

在審

• 申請號: 201810687455.3
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN109000847A
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 馬宏緒;安宏雷;司振飛;王劍;韋慶;羅俊勇;曾朋朋;李長有;成岳華
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: G01L25/00
• 分類號: G01L25/00
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清;胡君

1.一種用于力傳感器的標定方法，其特征在于，步驟包括：

S1.搭建標定系統：分別將標準力傳感器、用于足式機器人中的待標定應變式力傳感器設置在液壓作動器的兩側，并配置使得所述標準力傳感器、待標定力傳感器所受到的所述液壓作動器施加的力的大小相同；

S2.按照指定施力變化趨勢控制所述液壓作動器進行連續作動，以使得所述標準力傳感器、待標定力傳感器分別受到連續變化的施力；

S3.獲取所述步驟S2中各施力狀態時標準力傳感器的輸出值，并根據標準力傳感器對應的標定關系，計算各施力狀態時待標定力傳感器的受力大??；

S4.獲取所述步驟S2中各施力狀態時待標定力傳感器的輸出值，并根據所述步驟S3獲取的各施力狀態時待標定力傳感器的受力大小，構建待標定力傳感器受力的輸入與數字量輸出的對應關系。

2.根據權利要求1所述的用于力傳感器的標定方法，其特征在于：所述步驟S1中具體在操作平臺的一側安裝標準力傳感器，另一側安裝由位移傳感器、液壓缸構成的一體化液壓作動器，所述待標定力傳感器安裝在所述一體化液壓作動器上。

3.根據權利要求2所述的用于力傳感器的標定方法，其特征在于，所述步驟S1還包括通過固定塊將所述標準力傳感器進行固定，以使得所述液壓作動器施力時標準力傳感器、待標定力傳感器受力在同一方向。

4.根據權利要求3所述的用于力傳感器的標定方法，其特征在于：所述步驟S1中還包括將所述液壓作動器與外部液壓泵站相連，以使液壓油在所述液壓泵站與液壓作動器之間形成流通回路。

5.根據權利要求1～4中任意一種所述的用于力傳感器的標定方法，其特征在于：所述步驟S2具體先按照預設初始施力大小控制所述液壓作動器作動，再控制調整所述液壓作動器的作動以調整施力大小，直至達到所述標準力傳感器的最大量程，所述液壓作動器輸出從預設初始施力大小至最大量程范圍內的連續施力。

6.根據權利要求5所述的用于力傳感器的標定方法，其特征在于：所述控制調整所述液壓作動器的作動具體按照線性關系控制逐漸增加所述液壓作動器的施力大小。

7.根據權利要求1～4中任意一種所述的用于力傳感器的標定方法，其特征在于，所述步驟S1中還包括將所述液壓作動器與控制端連接；所述步驟S2控制所述液壓作動器進行作動時，通過所述控制端接收所需的施力變化趨勢控制數據，根據接收到的數據發出控制指令給所述液壓作動器，以控制按照所需的施力變化趨勢控制液壓作動器進行作動。

8.根據權利要求1～4中任意一種所述的用于力傳感器的標定方法，其特征在于，所述步驟S4中構建待標定力傳感器受力的輸入與數字量輸出的對應關系后，還包括根據構建得到的對應關系調節所述液壓作動器的作動，返回執行步驟S3，直至構建得到所需的對應關系。

9.根據權利要求1～4中任意一種所述的用于力傳感器的標定方法，其特征在于，當需要執行多個力傳感器的標定時，所述步驟S4執行完當前力傳感器的標定后，將當前力傳感器替換為下一個待標定力傳感器，并恢復所述液壓作動器為初始狀態，返回執行步驟S2，直至完成所有力傳感器的標定。