[發(fā)明專利]夾持器驅(qū)動裝置與夾持器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810686145.X
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN108568833A
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廖猛;潘楊榮
• 申請（專利權(quán)）人: 潘楊榮
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/00
• 代理公司: 南京九致知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32307
• 代理人: 王培松

本發(fā)明提供一種夾持器驅(qū)動裝置以及夾持器，包括外殼以及設(shè)置在外殼內(nèi)的：齒輪，被設(shè)置用于接收旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力；齒輪固定環(huán)，與所述齒輪固定并保持同步轉(zhuǎn)動；軸承，支承所述齒輪與齒輪固定環(huán)；轉(zhuǎn)盤，具有轉(zhuǎn)盤本體并限定轉(zhuǎn)盤的第一面和第二面，所述第一面連接到齒輪固定環(huán)并與其保持同步轉(zhuǎn)動，第二面設(shè)置有兩個對稱設(shè)置的螺旋軌道，所述螺旋軌道提供夾持器的夾緊滑塊的運動導(dǎo)向與限制，其中，所述螺旋軌道為阿基米德螺旋狀分布的等寬溝槽。本發(fā)明的夾持器驅(qū)動裝置以及夾持器可實現(xiàn)精確的夾緊力分配和有效的夾持。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及夾具技術(shù)領(lǐng)域，具體而言涉及一種電動力驅(qū)動的夾持器驅(qū)動裝置與夾持器。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代緊密制造、機器人、SMT、CNC等領(lǐng)域，通過機器人、機械手(臂)來替代人工操作，實現(xiàn)減少人工勞動強度，提高作業(yè)效率和作業(yè)精度。在智能機器人、機械手(機械臂)的廣泛使用中，拾取裝置(夾具、夾持機構(gòu))的作用是完成工件的夾緊、抓取、轉(zhuǎn)移和放置的功能，是關(guān)鍵零部件之一。目前的拾取裝置，一般采用液壓、氣壓驅(qū)動，體積小、控制便利，尤其是對小工件的夾持作業(yè)上，但傳統(tǒng)的拾取裝置在夾緊時，在兩個抓手部件的力矩傳遞與分配上，存在不均勻的問題，使得夾緊力不牢靠，在轉(zhuǎn)移時容易掉落，放置時的位置不夠精確。

現(xiàn)有的夾持機構(gòu)，例如公開號為CN207480593U的中國專利，公開的一種用于機器人的拾取機構(gòu)，包括法蘭連接座、氣動元件、第一滑塊、第二滑塊和兩個夾持手指，所述法蘭連接座固定安裝在所述氣動元件頂部，所述氣動元件底部設(shè)有滑軌，所述第一滑塊和所述第二滑塊相對設(shè)置在所述氣動元件底部的滑軌兩側(cè)，兩個所述夾持手指分別與所述第一滑塊、第二滑塊固定連接。氣動元件致動滑塊，驅(qū)動2個夾持手指移動，但氣動元件的進氣和出氣難以有效控制從而難以真正有效控制夾持手指的移動，難以精確的進行夾緊和移動工件。

又如，公開號為CN108189166A的中國專利公開一種多工件等力矩氣動夾具，包括氣缸和底座，其特征城于：氣缸的缸體固定在底座的側(cè)面，底座中設(shè)有導(dǎo)向桿和伸縮式夾緊機構(gòu)，所述伸縮式夾緊機構(gòu)中設(shè)有若干個彈性夾緊單元，各個彈性夾緊單元套接在導(dǎo)向桿上，各個彈性夾緊單元的動力輸入端共同與氣缸的活塞桿連接，形成共同進退式等力矩結(jié)構(gòu)；每個彈性夾緊單元對應(yīng)一個工件，形成多工件等力矩彈性夾緊結(jié)構(gòu)，從而能夠使得CNC用氣動夾具能進行多工件平行夾持。整個夾具使用氣缸作為驅(qū)動源，通過導(dǎo)向桿和伸縮式夾緊機構(gòu)來傳遞力矩，但缺點是整個工裝夾具的系統(tǒng)復(fù)雜，驅(qū)動機構(gòu)和傳遞力矩的操作上要求人員的操作技術(shù)水平困難。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于提供一種夾持器驅(qū)動裝置，旨在通過有效的力矩傳遞和阿基米德溝槽的設(shè)計，實現(xiàn)精確的夾緊力分配和有效的夾持。

為達成上述目的，本發(fā)明提出的夾持器驅(qū)動裝置，包括外殼以及設(shè)置在外殼內(nèi)的：

齒輪，被設(shè)置用于接收旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力；

齒輪固定環(huán)，與所述齒輪固定并保持同步轉(zhuǎn)動；

軸承，支承所述齒輪與齒輪固定環(huán)；

轉(zhuǎn)盤，具有轉(zhuǎn)盤本體并限定轉(zhuǎn)盤的第一面和第二面，所述第一面連接到齒輪固定環(huán)并與其保持同步轉(zhuǎn)動，第二面設(shè)置有兩個對稱設(shè)置的螺旋軌道，所述螺旋軌道提供夾持器的夾緊滑塊的運動導(dǎo)向與限制，其中，所述螺旋軌道為阿基米德螺旋狀分布的等寬溝槽。

進一步的實施例中，所述齒輪為薄片狀內(nèi)齒輪。

進一步的實施例中，所述齒輪固定環(huán)具有齒輪連接環(huán)以及卡爪部，齒輪連接環(huán)與齒輪固定連接，卡爪部固定在齒輪連接環(huán)下部，并與轉(zhuǎn)盤的第一面夾緊。

進一步的實施例中，所述卡爪部具有多個均勻分布的固定卡爪。

進一步的實施例中，所述固定卡爪的夾持面為弧形，并且多個固定卡爪的夾持面包圍成圓柱狀。