[發(fā)明專利]基于信息化追溯的自動水果采摘裝置及其方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810682261.4
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN109005920A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘禮君;孫穎;潘宇倩;鐵闖;梁欽堯;周應(yīng)韞;李嘉敏
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西科技大學(xué)鹿山學(xué)院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;G05B19/04
• 代理公司: 柳州市榮久專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 45113
• 代理人: 周小芹

一種基于信息化追溯的自動水果采摘裝置，涉及一種采摘裝置及方法，裝置包括視覺識別裝置、二維碼貼碼裝置、自動采摘裝置、水果采摘機(jī)器人等，自動采摘裝置通過傳輸軟管與水果收集箱連接；視覺識別裝置、二維碼貼碼裝置、自動采摘裝置分別安裝在水果采摘機(jī)器人上；視覺識別裝置與水果采摘機(jī)器人的輸入端連接，水果采摘機(jī)器人的輸出端分別與二維碼貼碼裝置、自動采摘裝置連接。方法是通過視覺識別裝置對果樹上的水果行位置定位和成熟度判定，啟動二維碼粘貼裝置對水果進(jìn)行種植信息粘貼，啟動自動采摘裝置對水果進(jìn)行采摘，采摘后的水果通過傳輸軟管傳送到水果收集箱內(nèi)。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對水果的自動化采摘和質(zhì)量追溯，具有較大的推廣價(jià)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種工業(yè)現(xiàn)代化果園種植的自動化采摘裝置及其方法，特別是一種基于信息化追溯的自動水果采摘裝置及其方法。

背景技術(shù)

隨著社會的發(fā)展，自動化技術(shù)的普及性應(yīng)用已經(jīng)變得越來越廣泛，例如果園種植行業(yè)，以前的水果采摘工作鑒于水果的成熟期短，采摘難度大，需要大量的人力在短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)水果的高質(zhì)量采摘，以保證水果的上市品質(zhì)和較好的市場價(jià)格。特別是遇到年份不好的時(shí)候，水果的賣價(jià)還不能補(bǔ)償人工的采摘費(fèi)用，這給果農(nóng)們帶來了很大的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)和精神壓力。本申請人的申請公布號為CN106982597A的《一種塔吊式自動水果采摘裝置》提供了一種可以快速、高質(zhì)量地對果園中的水果進(jìn)行采摘的裝置。但是還不能滿足時(shí)代快速發(fā)展而帶來的對水果進(jìn)行信息化物聯(lián)網(wǎng)、實(shí)現(xiàn)水果質(zhì)量追溯和控制的需要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：提供一種既能實(shí)現(xiàn)水果的自動化采摘，又可以對水果進(jìn)行信息化物聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)水果的質(zhì)量追溯和控制的基于信息化追溯的自動水果采摘裝置及其方法。

解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是：一種基于信息化追溯的自動水果采摘裝置，包括視覺識別裝置、自動采摘裝置、傳輸軟管、水果收集箱，自動采摘裝置通過所述的傳輸軟管與水果收集箱連接；所述的基于信息化追溯的自動水果采摘裝置還包括二維碼貼碼裝置以及水果采摘機(jī)器人，所述的視覺識別裝置、二維碼貼碼裝置、自動采摘裝置分別安裝在水果采摘機(jī)器人上；所述的視覺識別裝置與水果采摘機(jī)器人的輸入端連接，水果采摘機(jī)器人的輸出端分別與二維碼貼碼裝置、自動采摘裝置連接。

本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述的二維碼貼碼裝置張貼的二維碼每張都被賦值了當(dāng)前批次水果的種植信息。

本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述的自動采摘裝置采用柔性采摘裝置，該柔性采摘裝置包括夾緊裝置、采摘手、切梗刀、柔性海綿，夾緊裝置安裝在水果采摘機(jī)器人上，所述采摘手的一端與夾緊裝置連接，另一端與切梗刀連接，所述柔性海綿設(shè)置在采摘手的內(nèi)表面上。

本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述的水果采摘機(jī)器人包括六軸式機(jī)械手以及控制器，所述的視覺識別裝置、二維碼貼碼裝置、自動采摘裝置的夾緊裝置分別安裝在六軸式機(jī)械手上，所述的視覺識別裝置與控制器的輸入端連接，控制器的輸出端分別與二維碼貼碼裝置、自動采摘裝置的夾緊裝置、六軸式機(jī)械手連接。

本發(fā)明的更一步技術(shù)方案是：所述的基于信息化追溯的自動水果采摘裝置還包括水果采摘移動車，水果采摘機(jī)器人、水果收集箱均位于該水果采摘移動車上。

本發(fā)明的另一技術(shù)方案是：一種基于信息化追溯的自動水果采摘方法，該方法是采摘工人將采摘移動車定位至果樹的適當(dāng)位置，并啟動水果采摘機(jī)器人的六軸式機(jī)械手，在控制器的控制下，六軸式機(jī)械手通過視覺識別裝置對果樹上的水果進(jìn)行位置定位和成熟度判定，然后啟動二維碼粘貼裝置對水果進(jìn)行二維碼粘貼，每張二維碼賦值了當(dāng)前批次水果的種植信息，實(shí)行物聯(lián)網(wǎng)的操作過程，并同時(shí)啟動自動采摘裝置對水果進(jìn)行采摘，采摘后的水果通過傳輸軟管傳送到水果收集箱內(nèi)，如此反復(fù)，實(shí)現(xiàn)水果的自動化物聯(lián)網(wǎng)和采摘過程。

由于采用上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明之基于信息化追溯的自動水果采摘裝置及其方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果：

1. 可實(shí)現(xiàn)水果的自動化采摘