[發(fā)明專利]一種新型重載麥克納姆輪

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810681377.6
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108482008A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李榮泳;孫振忠;郭建文
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞理工學院
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛(wèi)

本發(fā)明涉及全方位移動輪領(lǐng)域，特別是涉及一種新型重載麥克納姆輪，包括滾輪總成和輪轂，所述滾輪總成包括安裝座、加長器、滾輪機構(gòu)，所述加長器固定在安裝座與滾輪機構(gòu)之間，利用螺栓分別與所述安裝座和所述滾輪機構(gòu)固定連接,若干個所述滾輪總成之間通過安裝座進行連接圍成一個圈，所述輪轂置于圈的中心，所述滾輪總成環(huán)繞輪轂設(shè)置并通過安裝座與輪轂進行連接，所述輪轂的中心設(shè)有通孔用于插入車輛轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動。本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)摒棄傳統(tǒng)左右兩片輪轂的笨重設(shè)計，而采用中央輻條，大大減輕輪身重量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及全方位移動輪領(lǐng)域，特別是涉及一種新型重載麥克納姆輪。

背景技術(shù)

AGV無人傳統(tǒng)的麥克納姆輪依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪，有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能。但是現(xiàn)有的麥克納姆輪的整體結(jié)構(gòu)設(shè)有左右兩片輪轂的笨重設(shè)計，其將所有的輪子均設(shè)于兩個輪轂之間，輪身重量大，不便于安裝和拆卸，同時會影響移動速度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決上述存在的技術(shù)缺陷，提供一種新型重載麥克納姆輪，其整體結(jié)構(gòu)摒棄傳統(tǒng)左右兩片輪轂的笨重設(shè)計，而采用中央輻條，大大減輕輪身重量。

本發(fā)明的技術(shù)方案是；一種新型重載麥克納姆輪，包括滾輪總成和輪轂，所述滾輪總成包括安裝座、加長器、滾輪機構(gòu)，所述加長器固定在安裝座與滾輪機構(gòu)之間，利用螺栓分別與所述安裝座和所述滾輪機構(gòu)固定連接,若干個所述滾輪總成之間通過安裝座進行連接圍成一個圈，所述輪轂置于圈的中心，所述滾輪總成環(huán)繞輪轂設(shè)置并通過安裝座與輪轂進行連接，所述輪轂的中心設(shè)有通孔用于插入車輛轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動。

采用以輪轂為中心，以中央輻條的形式使?jié)L輪總成搭接在輪轂的外圍一圈，大大減少麥克納姆輪的重量，使車輛的平順性好，利于移動。

進一步，安裝座設(shè)有用于滾輪總成之間進行連接的搭接架和搭接孔，所述安裝座還設(shè)有用于與所述輪轂進行連接的螺紋孔。搭接架設(shè)于安裝座的上下兩個側(cè)面，安裝座上的搭接架設(shè)有折角結(jié)構(gòu)，目的是使所有的滾輪總成能搭接成無縫的圈，具體的搭接架的折角大小設(shè)計可根據(jù)滾輪總成數(shù)量的數(shù)目來定，例如有n個滾輪總成，則折角為（n-2）*180/n度。前一個滾輪總成通過搭接架搭接到后一個滾輪總成的搭接孔內(nèi)連接，以此類推，將所述滾輪總成搭接為一個圈。為了使?jié)L輪總成之間連接更緊密，安裝座除固定搭接架的側(cè)面之外的兩個側(cè)面為傾斜面，其中一面設(shè)有凸塊，另一面設(shè)有配合凸塊的孔，使每個滾輪總成在進行相互搭接時，前一個滾輪總成的安裝座具有凸塊的傾斜面卡進后一個滾輪總成的安裝座具有配合凸塊的孔的傾斜面，使?jié)L輪總成之間緊密聯(lián)合在一起，加強整體性，利于行車穩(wěn)定。

進一步，安裝座內(nèi)設(shè)有滑動軸，所述滑動軸的底部采用擋板設(shè)計，所述安裝座的兩端設(shè)有緩沖墊圈。每個滾輪總成有兩個緩沖墊圈，內(nèi)設(shè)滑動軸，有緩沖作用，在重壓下可小距離滑動。滑動軸底部采用擋板設(shè)計，其中兩個緩沖墊圈一大一小，大墊圈可直接置于滑動軸底部的擋板設(shè)計上，起到限位、承壓作用。

進一步，加長器內(nèi)設(shè)有一個壓力傳感器和兩個磁性傳感器，所述加長器的底部設(shè)有底板，所述加長器通過所述底板與所述滾輪機構(gòu)連接，壓力傳感器通過螺栓固定在加長器內(nèi)，所述底板的上表面貼著壓力傳感器的測量端，所述兩個磁性傳感器設(shè)于壓力傳感器的兩側(cè)并通過所述底板進行固定。