[發明專利]一種機器人定位方法

在審

• 申請號: 201810680342.0
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108845575A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 黃浩
• 申請（專利權）人: 蕪湖市越澤機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 蘇友娟

本發明提供一種機器人定位方法，涉及機器人控制技術領域，步驟1、根據場地大小設置坐標系，標識位于坐標節點上；步驟2、通過機器人身上的雙目傳感器獲取環境圖像，在環境圖像中獲取特征標識的位置和輪廓；步驟3、根據步驟2中的特征標識的位置和輪廓識別環境圖像中的標識編號，取最接近的標識編號作為識別的號碼，獲取下一個特征標識；步驟4、根據步驟3中的特征標識的位置和方向確定機器人自身的位置和方向，實現機器人定位。本發明根據幾何關系以及勻速行走條件計算出實際路徑相對于預定路徑的偏移角度和偏移量，從而可以將機器人調整到正確的行走路徑上。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其是一種機器人定位方法。

背景技術

近年來，機器人技術作為高新科技，得到了不斷地發展，機器人也已經越來越貼近并進入我們的生活。對于機器人，自主導航通常是必要的功能，而障礙物檢測能力對機器人的自主導航具有極其重要的意義。

目前在無軌室內定位導航的方案有視頻圖像識別、激光雷達、定點設置有源或無源標識等定位法。其定點設置有源和無源標識等定位法布置要求高，實施成本高。視頻圖像識別、激光雷達設備方案技術難度大、成本高。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人定位方法，成本低、性價比高，能夠在機器人上推廣應用。

本發明機器人定位方法，所述機器人包括控制單元、雙目傳感器以及環境采集裝置，所述控制單元接收雙目傳感器輸出的圖像檢測信息并通過環境采集裝置對室內環境進行拍照取樣，控制機器人的行進方向，將機器人所處區域建立平面直角坐標系，所述方法包括如下步驟：具體步驟為：

步驟1、根據場地大小設置坐標系，坐標系中設置m×n個呈矩陣整列分布的標識，標識位于坐標節點上，且相鄰標識之間間距選取固定值，每個標識采用不同內容的圖像作為區別標志，標識將場地劃分為若干個方塊區域，每個方塊區域對應四個標識，且每個區域中設置有傳感器形成感應區域；

步驟2、通過機器人身上的雙目傳感器獲取環境圖像，在環境圖像中獲取特征標識的位置和輪廓；

步驟3、根據步驟2中的特征標識的位置和輪廓識別環境圖像中的標識編號，取最接近的標識編號作為識別的號碼，獲取下一個特征標識；

步驟4、根據步驟3中的特征標識的位置和方向確定機器人自身的位置和方向，實現機器人定位。

作為優選，所述環境采集裝置發送的環境信息，發現在下一次前進的路線上存在障礙物，服務器放棄坐標隊列，從坐標圖上去掉障礙物所在的邊，重新生成一個平面圖，將機器人目前所在的坐標作為根節點，從圖中生成一棵樹,生成樹后，將機器人目前所在的坐標作為起點，原目的地坐標繼續作為目的地坐標，生成一條路徑，將路徑上的每個坐標點存入一個新的隊列，使用新的對列指導機器人運動。

作為優選，所述控制單元對同一方向的多張環境圖像進行比對，若環境圖像中同一地點的障礙物重復率高于預設值，則判斷該障礙物為固定障礙物，若環境圖像中同一地點的障礙物重復率低于預設值，則判斷該障礙物為非固定障礙物。

本發明提供的機器人定位方法，其有益效果在于：根據幾何關系以及勻速行走條件計算出實際路徑相對于預定路徑的偏移角度和偏移量，從而可以將機器人調整到正確的行走路徑上。

附圖說明

圖1是本發明機器人定位方法的流程圖。

具體實施方式

為進一步說明各實施例，本領域普通技術人員應能理解其他可能的實施方式以及本發明的優點。