[發明專利]一種機器人運動軌跡控制方法

在審

• 申請號: 201810680335.0
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108724191A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 黃浩
• 申請（專利權）人: 蕪湖市越澤機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 蘇友娟

1.一種機器人運動軌跡控制方法，其特征在于，具體步驟為：

步驟1、獲取機器人的實時姿態，建立符合機器人等效模型的運動方程，確定穩態軌跡的相變圖；

步驟2、對所獲取的機器人的實時姿態進行控制，使其達到平衡狀態，并計算機器人行走的單步步態參數，在相變圖中確定期望的單步水平運動軌跡；

步驟3、獲取運動指令，并根據運動指令進行運動，控制各關節完成行走運動，在運動完成后返回步驟2。

2.根據權利要求1所述的一種機器人運動軌跡控制方法，其特征在于：通過計算虛擬水平力并建立機器人身體的所述水平運動軌跡，并據此計算機器人身體水平運動速度和水平位置之間的關系。

3.根據權利要求1所述的一種機器人運動軌跡控制方法，其特征在于：所述實時姿態括：對所獲取的自平衡機器人的實時姿態進行控制；根據機器人重心設置控制，判斷機器人是否處于平衡狀態；若機器人未處于平衡狀態，則驅動電機調整姿態，直至轉向處于平衡狀態。

4.根據權利要求3所述的一種機器人運動軌跡控制方法，其特征在于：所述實時姿態由卡爾曼濾波算法得到。

5.根據權利要求1所述的一種機器人運動軌跡控制方法，其特征在于：它根據人的行走步態公式來確定雙足機器人行走速度對應的單步周期和步長，建立機器人身體的水平運動方程，并據此計算機器人身體單步平均水平運動速度和水平落腳點位置之間的關系。

6.根據權利要求1所述的一種機器人運動軌跡控制方法，其特征在于：所述運動指令為前進指令，則將設定控制值在系統的正方向上增加相應的值，并重新計算控制值進行前進運動，在前進運動完成后返回步驟2；若運動指令為后退指令，則將設定控制值在系統的正方向上減少相應的值；并重新計算控制值進行后退，在后退運動完成后返回步驟2；若運動指令為轉向指令則則向機器人的兩個驅動輪發送一個差分速度完成轉向運動，在轉向運動完成后返回步驟2。