[發明專利]一種外墻清潔機器人自適應判斷方法及裝置

在審

• 申請號: 201810680060.0
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108784508A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 王華;龐正揚;王海軍
• 申請（專利權）人: 江蘇亙德科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 賈允;肖丁

本發明涉及機器人領域，提出了一種外墻清潔機器人自適應判斷方法及裝置。所述裝置包括控制模塊、執行模塊、牽引組件、清潔組件和伸縮組件。所述控制模塊能夠牽引組件牽引外墻清潔機器人到待清潔墻面，控制伸縮組件伸長，調整清潔組件的位置到與墻面相接觸。所述清潔組件與墻面接觸后，進行接觸度的自適應判斷和調整，執行模塊向控制模塊反饋清潔組件與墻面的接觸程度，所述控制模塊控制執行模塊，調整清潔組件與墻面的接觸度，所述清潔組件開始對墻面進行清潔。本發明所述的外墻清潔機器人自適應判斷方法及裝置，讓清潔機器人具有自適應能力，能夠對與墻面的接觸度進行調整，使得操作更為簡便。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種外墻清潔機器人自適應判斷方法及裝置。

背景技術

隨著城市的發展，出現了很多具有玻璃幕墻的大樓。因為城市容貌標準的要求，這些玻璃幕墻每年必須清洗一次。清洗玻璃幕墻費時費力，且危險性大，成本高。按現在平均每平清洗費用4.5元計算，一棟30層高的大樓總面積約18000平方，整棟大樓一次清潔費用是81000元，清洗成本很高。而全國主要城市的大樓數量較多，現在普遍采用人工清洗，不僅成本較高，也容易發生危險。

因為高空作業危險性大，容易發生意外事故，所有在外墻清洗用吊船作業的人員都需要有高空作業證，因此能夠進行高空清洗作業的人員較少。盡管如此，每年還是會發生事故，導致人員傷亡。并且因為高危的工作環境，新入行的人數每年減少，但是對大樓的玻璃幕墻的清潔需求并不會減少，相反每年都在增加。對清潔人員的高要求，清潔人員的缺失和需求的增加，使得高空清潔市場出現缺口，現有的清潔人員可能難以負擔起整個高空清潔市場的高空清潔工作。

同時現有的清潔機器人需要人為進行控制的地方較多，清潔機器人處于外部的墻壁上，單純依靠遠程遙控不能夠對一些突發狀況進行應急處理。在使用時，可能發生安全隱患，造成機器人的損傷，或者發生清潔不到位的問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題是的問題。為了解決上述問題，本發明提出了一種外墻清潔機器人自適應判斷方法及裝置，本發明具體是以如下技術方案實現的：

本發明的第一個方面提出了一種外墻清潔機器人自適應判斷裝置，所述裝置包括控制模塊、執行模塊、牽引組件、清潔組件和伸縮組件；

所述控制模塊用于控制執行模塊、牽引組件、清潔組件和伸縮組件的運行；

所述執行模塊用于調整清潔組件與墻面的接觸度；

所述牽引組件用于牽引機器人的移動；

所述清潔組件用于清潔待清潔墻面；

所述伸縮組件用于控制清潔組件與墻面接觸。

所述控制模塊能夠對外墻清潔機器人的運動和與墻面的接觸度自適應地進行判斷和控制，能夠保證機器人在接觸度良好的情況下進行清潔。

所述清潔組件包括滾刷。所述執行模塊用于直接對滾刷的進出進行控制，所述執行模塊設置在兩個滾刷的中間，通過連接裝置和滾刷直接連接，能夠控制滾刷的運動。所述執行模塊可以是電機，在電機控制滾刷運動的時候，因為滾刷與墻面接觸度不同，所述電機的輸出不同，因此所述電機會產生不同的扭矩。扭矩與電流成正比，也就是會產生不同的電流，電流就能夠作為判據輸入到控制模塊中，進行對墻面接觸度的判斷。首先電流會輸入到分流器中。

進一步地，所述裝置還包括分流器，所述分流器用于傳輸執行模塊產生的電流信號。

進一步地，所述裝置還包括壓力傳感器和信號放大器，所述壓力傳感器用于檢測壓力信號，所述信號放大器用于放大壓力信號。

所述壓力傳感器起一個保護作用，分流器是靠刷子電流變化來做判定的，在電池電量不足的情況下有可能會失效。只要壓力超過壓力傳感器的預設值，就收起滾刷。