[發(fā)明專利]基于多個機(jī)器人的異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810679962.2
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108568822A
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉霞;潘成偉;金滔;馮禹銘
• 申請（專利權(quán)）人: 西華大學(xué)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;H04L12/40
• 代理公司: 成都宏順專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51227
• 代理人: 李順德

1.基于多個機(jī)器人的異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)，其特征在于，包括主端的PHANTOM Omni機(jī)器人1、主端的PHANTOM Omni機(jī)器人2、從端的SCARA機(jī)器人1、從端的SCARA機(jī)器人2、計算機(jī)、通訊網(wǎng)絡(luò)，所述PHANTOM Omni機(jī)器人1和PHANTOM Omni機(jī)器人2與計算機(jī)連接，SCARA機(jī)器人1、SCARA機(jī)器人2通過通訊網(wǎng)絡(luò)與計算機(jī)連接；

對PHANTOM Omni機(jī)器人1施加作用力f_h1，使其產(chǎn)生運動數(shù)據(jù)x_master1；

對PHANTOM Omni機(jī)器人2施加作用力f_h2，使其產(chǎn)生運動數(shù)據(jù)x_master2；

運動數(shù)據(jù)x_master1通過通訊網(wǎng)絡(luò)傳遞給SCARA機(jī)器人1，使其產(chǎn)生運動數(shù)據(jù)x_slave1，對作用力f_h1進(jìn)行響應(yīng)；

運動數(shù)據(jù)x_master2通過通訊網(wǎng)絡(luò)傳遞給SCARA機(jī)器人2，使其產(chǎn)生運動數(shù)據(jù)x_slave2，對作用力f_h2進(jìn)行響應(yīng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多個機(jī)器人的異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)，其特征在于，作用力f_h1和作用力f_h2分別為操作者的兩只手施加的力。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于多個機(jī)器人的異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)，其特征在于，所述SCARA機(jī)器人1對作用力f_h1進(jìn)行響應(yīng)和SCARA機(jī)器人2對作用力f_h2進(jìn)行響應(yīng)為2個SCARA機(jī)器人分別跟隨所述操作者的兩只手運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多個機(jī)器人的異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)，其特征在于，所述SCARA機(jī)器人為RS4350-01型四軸SCARA機(jī)器人。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多個機(jī)器人的異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊網(wǎng)絡(luò)為基于TCP/IP協(xié)議的局域網(wǎng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于多個機(jī)器人的異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)，其特征在于，所述局域網(wǎng)為無線局域網(wǎng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多個機(jī)器人的異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)，其特征在于，所述PHANTOM Omni機(jī)器人1和PHANTOM Omni機(jī)器人2通過IEEE-1394火線與計算機(jī)連接。