[發(fā)明專利]目標(biāo)識(shí)別與追蹤方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810675774.2
• 申請(qǐng)日: 2018-06-26
• 公開（公告）號(hào): CN108845574B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙仲夏;彭廣平;陶濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京曠視機(jī)器人技術(shù)有限公司;北京曠視科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 徐麗

本發(fā)明提供的目標(biāo)識(shí)別與追蹤方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，屬于計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括根據(jù)所采集的雷達(dá)數(shù)據(jù)確定雷達(dá)感知范圍內(nèi)是否存在目標(biāo)對(duì)象；在確定雷達(dá)感知范圍內(nèi)存在目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的視覺圖像；識(shí)別視覺圖像中是否存在目標(biāo)對(duì)象的圖像；若視覺圖像中存在目標(biāo)對(duì)象的圖像，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行追蹤。所以一方面，相較于現(xiàn)有技術(shù)中的方法而言，方案簡單，而且對(duì)計(jì)算資源消耗較小；另一方面，因?yàn)橄韧ㄟ^雷達(dá)進(jìn)行預(yù)識(shí)別，所以對(duì)于視覺識(shí)別的幀數(shù)要求不高，所以對(duì)于獲取視覺圖像的設(shè)備要求不高，可以采用成本較低的普通攝像頭，而不像現(xiàn)有技術(shù)中的方法，一定要求是深度相機(jī)或雙目相機(jī)，所以本發(fā)明實(shí)施例中的方法成本較低。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及目標(biāo)識(shí)別與追蹤方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有自動(dòng)導(dǎo)引車的目標(biāo)識(shí)別與追蹤有探測(cè)裝置追蹤與視覺追蹤兩種方案。探測(cè)裝置追蹤方案是指通過車載接收器接收人攜帶發(fā)射器發(fā)送的信號(hào)進(jìn)行追蹤。但是該方案對(duì)接收與發(fā)送裝置位置有硬性要求，且車與人之間不能有遮擋，多車追多人時(shí)會(huì)出現(xiàn)混亂，使得在多車多人多障礙物的環(huán)境下，魯棒性不高。對(duì)于視覺追蹤方案，該方案多采用深度或雙目攝像頭使用機(jī)器學(xué)習(xí)或深度學(xué)習(xí)算法，對(duì)計(jì)算資源要求較高以及深度相機(jī)價(jià)格較貴。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)識(shí)別與追蹤方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中的目標(biāo)識(shí)別與追蹤方法的復(fù)雜且成本較高的技術(shù)問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種目標(biāo)識(shí)別與追蹤方法，包括：根據(jù)所采集的雷達(dá)數(shù)據(jù)確定雷達(dá)感知范圍內(nèi)是否存在目標(biāo)對(duì)象；在確定所述雷達(dá)感知范圍內(nèi)存在目標(biāo)對(duì)象時(shí)，獲取所述雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的視覺圖像，所述視覺圖像中包括位于所述雷達(dá)感知范圍內(nèi)的區(qū)域；識(shí)別所述視覺圖像中是否存在所述目標(biāo)對(duì)象的圖像；若所述視覺圖像中存在所述目標(biāo)對(duì)象的圖像，對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行追蹤。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，所述的根據(jù)所采集的雷達(dá)數(shù)據(jù)確定雷達(dá)感知范圍內(nèi)是否存在目標(biāo)對(duì)象，包括：對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)按照突變點(diǎn)進(jìn)行閾值分割，得到多個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域；判斷所述多個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域中任意一個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域是否滿足預(yù)設(shè)條件；若滿足，則判定滿足所述預(yù)設(shè)條件的所述待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域中存在所述目標(biāo)對(duì)象。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，所述的判斷所述多個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域中任意一個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括：判斷所述多個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域中任意一個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域中的起始點(diǎn)與終止點(diǎn)的距離是否位于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以及所述任意一個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域的形狀是否與預(yù)設(shè)目標(biāo)對(duì)象形狀匹配；若所述距離位于所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)以及所述形狀與所述預(yù)設(shè)目標(biāo)對(duì)象匹配，則表征所述任意一個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域滿足所述預(yù)設(shè)條件。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，所述的根據(jù)所采集的雷達(dá)數(shù)據(jù)確定雷達(dá)感知范圍內(nèi)是否存在目標(biāo)對(duì)象，包括：對(duì)連續(xù)采集的多幀所述雷達(dá)數(shù)據(jù)分別按照突變點(diǎn)進(jìn)行閾值分割，得到每幀所述雷達(dá)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的多個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域；判斷每幀所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的所述多個(gè)待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域中相同位置處的待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域是否滿足預(yù)設(shè)條件；若是，則確定滿足所述預(yù)設(shè)條件的所述待識(shí)別點(diǎn)集區(qū)域中存在所述目標(biāo)對(duì)象。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，所述的對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行追蹤包括：根據(jù)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)對(duì)象的第一位置信息；根據(jù)所述第一位置信息實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)對(duì)象的即時(shí)位置信息。

結(jié)合第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，所述根據(jù)所述第一位置信息預(yù)測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象的即時(shí)位置信息，包括：確定接收相鄰兩個(gè)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔；根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的所述第一位置信息以及所述時(shí)間間隔確定所述目標(biāo)對(duì)象的速度；根據(jù)所述速度和當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一位置信息，預(yù)測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象的即時(shí)位置信息。