[發明專利]確定目標車輛取向的方法

有效

• 申請號: 201810674645.1
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN109212531B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: M·奧爾沃夫斯基;D·凱斯拉爾;M·斯塔希尼克
• 申請（專利權）人: 德爾福技術有限責任公司
• 主分類號: G01S13/92
• 分類號: G01S13/92;G01S13/62;G01S13/58;G01S17/88;G01S17/58
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉

1.一種通過主車輛確定目標車輛的航向或取向的方法，所述主車輛配備有激光雷達或雷達系統，所述系統包括適于接收從所述主車輛發射并被所述目標車輛反射的信號的傳感器單元，所述方法包括以下步驟：

a)確定至少一個參考角，所述至少一個參考角是目標航向或取向(β)的初始估計；

b)從所述系統發射信號并且確定屬于所述目標車輛的多個雷達或激光雷達點檢測，所述點檢測具有在水平面中的坐標；

c)根據所述點檢測制定初始矩形邊界盒，其中，所述邊界盒被制定成使得所述邊界盒的兩個邊平行于所述至少一個參考角繪制并且兩側垂直于所述至少一個參考角，并且使得所有所述點檢測位于所述邊界盒的側上或者位于所述邊界盒內，并且每個邊具有在其上的至少一個點檢測；

d)針對位于所述邊界盒的邊上的每個點檢測，順時針和逆時針旋轉與相應邊重合的線，直到所述線遇到另一點檢測為止或直到執行了最大旋轉角為止；并且每當所述線遇到所述另一點檢測時，確定校正角(Δi)，其中，所述校正角應用于所述至少一個參考角，使得給出候選取向角(γi)；

f)針對每個候選取向角(γi)和校正角(Δi)中的至少一者，確定成本函數；

g)選擇具有最低成本函數的候選取向角。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，僅針對位于可見邊上的點檢測執行步驟d)。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，如果針對相對于點檢測的相應順時針和逆時針旋轉找到兩個校正角(Δi)的值，則僅根據所述兩個校正角(Δi)中的最小值來制定候選取向角。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，步驟g)包括選擇具有所述校正角(Δi)的最小值的候選取向角。

5.根據權利要求1所述的方法，該方法包括在步驟d)中確定位于初始邊界盒的邊上的所述點檢測與所述線遇到的所述點檢測之間的距離，并且其中，所述步驟g)選擇針對所述距離最大的情況的所述候選取向角。

6.根據權利要求1所述的方法，該方法包括：針對步驟d)中的每種情況，當所述線遇到所述另一點檢測時，制定修改的邊界盒，其中，所述邊界盒的一個邊被形成為與來自位于初始邊界盒的所述邊上的所述點檢測和被旋轉的所述線遇到的所述點檢測的線重合，并且其中，另一邊與所述修改的邊界盒的所述邊平行并且其它兩個邊與所述修改的邊界盒的所述邊垂直，并且每個邊具有在其上的至少一個點檢測。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述成本函數是所述修改的邊界盒的面積。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，所述成本函數是不位于所述修改的邊界盒上的每個點檢測與其最近邊之間的最短距離的和。